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我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
6 x4 E( i" G7 T) nTe1 =: t% e2 [5 S* z) T
, m2 g; j; @. x8 q
1.0e+002 *8 T* } G+ E; W/ _- W
4 E1 M! K: A0 ?# S' C 0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.199999999999999
9 a" J' c V9 h8 [0 Y" T -0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 02 d2 V7 v4 o9 ?1 @& i) o6 i
-0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.7000000000000008 |3 I+ _1 x& ?. Y- `0 y
0 0 0 0.010000000000000, Z! r9 L: \" u* U
1 V3 m0 O. l0 V- m, k7 D* h
5 E- k4 e7 i0 e" r
! u& |# e: q1 B2 y4 {8 XMatrixT_sum =0 j' J& g! h) H+ Z# R( x
% |! i; x+ x# F5 M4 k 1.0e+002 *: j7 ]' i9 f) F+ U3 x
) ]8 v& m) t8 S: z, r, w. l
0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202
. l. O$ ]2 j$ M: C$ B v -0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.0079218288158366 B- t& g1 Q* j
-0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321. Y5 ~) U. T; k% D5 [
0 0 0 0.010000000000000! I; `3 y9 \9 D
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发表于 2020-9-1 16:59
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