为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。

L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;

' W( N- q4 W' [  q& ^6 vL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);

L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
" `+ X- A) K, k# A  X
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

+ P" I( o; N% b7 h* ?2 w% srobot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
  G! O7 X( C1 s
theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值
7 z: \# l# T- }, e. y
t=[0:0.05:4]’;
6 V  R" |  a# n6 W  a
5 ~0 T' I7 P& d* v, sqA=[0 pi/2 0 0 0 0];
1 @7 c$ X+ o/ }2 e$ p
qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];

q=jtraj(qA, qB, t);

" B* i" q9 H: M! @3 gplot(robot,q);

T=fkine(robot,q);
: e/ G$ H; {4 C1 h4 o: [

x=squeeze(T(1,4,：));

y=squeeze(T(2,4,：));

7 T  c( k% G: [  u2 `9 ~+ s

z=squeeze(T(3,4,：));

1 m# b* j" i3 R% W+ r. W) P

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

! m, I: p# l4 F+ d3 A8 m* y* @$ J' K

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

请问该如何解决？

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题