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上一章说到，在Matlab中创建完自定义ROS message type 后，便可以订阅和发布自定义ROS message type 的topic 。) p4 t5 M1 \1 f+ j$ ^
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这里还有一个坑：创建完自定义ROS message type 后，依旧无法读取Matlab发布的自定义类型的topic。# l2 ~3 P$ g; y( a- A: J
- X: |1 ~+ c+ n之前在Matlab 发布自定义类型的topic ，在ROSmaster服务器，使用rostopic list 命令查看话题，Matlab 发布自定义类型的topic 存在。我就任务成功了。3 L$ F* ~. b2 E; k0 N
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后来我想产看发布的内容时，rostopic echo <话题名称>. t9 J: c+ p6 r9 M* _
! y2 `" r, k3 u1 ~+ W" L+ t 警告：! e) w' K: |/ _0 W
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WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?4 I6 t) z" o: k8 O
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* E/ j. p6 y/ W% ?3 I. x5 C7 i* Y在检查完是否发布后。
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9 f$ x" k L( ]5 Q9 B6 A! T 这次竟然出奇的顺利。) W1 h5 H' N* @/ v
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5 s! K) `6 w' N5 X0 p2 g- W1 k" N9 b' ~! l! A
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在ROSmaster 服务器窗口键入 rosparam get use_sim_time 查看仿真是否为true
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( k; X2 {5 p: i0 C9 ^& z如果是ture ，将它设置为false (如果报错时就是false,我也不知道怎么办，好像没人遇到这种情况),6 K6 y: f! D% o9 ]
1 B7 v W+ x/ k3 `
使用 rosparam set use_sim_time false ，设置。
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5 }- e( ?) |. _$ l* p- R* a" I2 Fmake it work !!!* g- g% b1 Q4 |+ Z- D" R: i
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发表于 2021-3-16 09:59
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