机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

kekek

机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误，仿真结果显示
??? Error using ==> plot
( Q/ k% E" u9 T- d+ BConversion to double from cell is not possible.
+ J- @7 r2 C' O* F9 N! SError in ==> sy2 at 29
0 P+ v4 B, X- s. x( mplot(t{i},q(:,1))
, {4 p- y" P# z0 S  K$ o* _麻烦帮忙解答，谢谢！

程序如下：
L{1}=link([0 0 -pi/2 0 0],'mod');
6 _. [# y5 |! H) {L{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'mod');
L{3}=link([0 1150 0 0 0],'mod');
* l* X+ G6 u/ f' j  I0 u' nL{4}=link([pi/2 0 0 1466 0],'mod');
L{5}=link([pi/2 -188 0 0 0],'mod');
hithd=robot(L,'hithdrobot');
( [' [" y: p) Q& M  T2 pclear L
- f$ Z, g* k9 s& y4 C0 y, Xalpha=0:pi/80:2*pi;%定义圆弧角
+ K9 z. d) S: O0 Z8 xR=30;%给定半径
! B1 p8 d+ p5 p, T2 s1 Wa1=2022.5+R*sin(alpha);%定义x变量
( C# {! y0 {7 ]& Yb1=30-R*cos(alpha);%定义y变量
for i=1:1:41
T{i}=[0 1 0 a1(:,i);0 0 1 b1(:,i);1 0 0 -230;0 0 0 1];%定义半圆弧上41个点的齐次变换矩阵
end
0 Q; A1 J+ d, B/ V& P) Dfor i=1:1:40
   t{i}=[i:.025:i+1]';
Ta{i}=ctraj(T{i},T{i+1},length(t{i}));%生成40个线段的笛卡尔轨迹
end
for i=1:1:40
tic;
1 q  p$ i: u& r: s' P! {q{i}=ikine(hithd,Ta{i});%运动学逆解40个线段的关节坐标
toc
+ Y, D% h: @8 o. [$ ?) I1 hend
subplot(3,1,1)
! L1 P) W5 Z2 z4 f7 Kplot(t{i},q(:,1))
xlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 1(rad)')
; l  j/ N+ f( f' P* C/ G7 r; bsubplot(3,1,2)
plot(t{i},q(:,2))
: m. t5 L% l; y3 _' e: pxlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 2(rad)')
% ^: g3 v  g8 y$ I; T/ ksubplot(3,1,3)
" c3 h; \- t4 j* p" _plot(t{i},q(:,3))
xlabel('Time(s)');
: [+ _2 Y; D$ P1 S, v3 Sylabel('Joint 3(rad)')
hold on
) c! G  p1 v' J0 s* u

pTDbn25

楼主解决了吗？我也遇到这个问题了

cichishia

nkkopd

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