#技术风云榜#matlab机器人 联合ug仿真 关于运动仿真实践

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一一一一：：确定ug支持的matlab版本
      从ug目录下的ug8.5\ug8.50\MECH\cosim\ nx_client.m文件可以看出
( ^% n4 d& I( X# B; N  r8 @
8 E1 \7 R+ l3 @2 ^2 H
3 i+ U8 C' |7 N3 u/ {二二二二：：进行ug设置
       1111：：：添加matlab目录和 ug读取matlab产生的仿真文件时间间隔=  设置为1 （一秒采样一次）
                  设置完重启ug


2222：ug 运动仿真环境几个设置
      1---环境
1 @! v9 B& Q' R; X2 --- 建立12个标记点，共分6对（6个点在运动副，6个在连杆，每对csys方向和一个运动副相同）
& `, P5 v0 x# |         3 -- -建立6个工厂输入和  6个驱动
         4---建立 工厂输入函数 和   6个 运动变量【【【 az（标记点2，标记点1）*180/pi*180/pi*】】】函数，
- X/ [( s6 l3 J4 q/ u6 t                  说明：：【az函数是返回 标记点1相对标记点2绕着z轴转动的 弧度，再*180/pi 就是转换为返回角度，，本应返回角度却反回弧度只得在乘*180/pi】
3 }  g% j6 R! F$ X+ k         5—加载函数  建立6个工厂输出【函数分别选为已建立的 AZ( 标记点 , 标记点)函数】
                         6个驱动分别选择6个运动副和 6个 工厂输入函数
        6-----解算方案【关于  仿真时间：由matlab决定， 仿真步数：：由matlab的simulink中的NXMotion Plant Block 模块决定是NXMotion_step==100】
                     说明： 仿真步数==仿真时间/仿真步长    ，仿真时间不是现实时间而是虚拟时间，现实时间和电脑cpu的运算速度有关
5 h/ w  @3 w9 v6 @                            一般仿真设置：：1 确定仿真   关节所转圈数   ==解算方案仿真时间/驱动中的 圈数 red/S 和 角度 deg/s
( z  R2 l% s, n3 C6 L                                             2确定仿真   步数（也是变化次数）          ====直接在解算方案 设置即可
, B4 M" l! _% o' X

) y/ X0 J0 h- q0 G( L9 u6 i三三三三进行matlab设置   
        1  设置matlab和ug产生的两个 .M文件目录在同一目录
$ R5 l" G- u9 l# Z+ P        2 测量ug模型关节长度 填入 matlab程序数据
         3 运行这个代码 和 ug产生的.m文件== motion_2_Solution_1_Plant.m文件
' q/ O9 q% E$ Z- h3 C5 @& h. U7 o         4 设置simulink仿真时间和 程序t=0:1:150;相同也可大于但是会在末尾自动插值，插值的大小和末尾方向一致
5 v& \$ e" B, r2 E=======================================================
========================matlab程序======================
- w' ~. p2 X; Y1 f$ \3 j%【z轴夹角==扭角   关节长度=z和下一坐标z轴距离   x夹角=和下一坐标三线之距离     】
* Y+ @! T3 t9 X0 Z8 @, ?* t%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.9378
$ y, s& F' U% Q8 ~6 A%变换顺序 先绕老Z轴确定 x轴 夹角（关节角）——》 在绕老轴X 确定z轴夹角（扭角）--》沿着新z轴移动 （横距）长度---- ---》沿着新x轴 移动（关节长度）
: R  E1 }: M6 t0 pL{1} = link([0        0        0 1258.678 0],'mod');
7 v  K. p: g8 K1 S( b- \L{2} = link([-pi/2    0  0   0   0],'mod');
L{3} = link([0     759.2167    0  0    0],'mod');
- B+ f6 K3 G* p4 cL{4} = link([0     1335.9324   0 0     0],'mod');
L{5} = link([-pi/2  129.8272    0  0    0],'mod');
L{6} =  link([pi/2    133.5056   0  0    0],'mod');
( p7 C7 ]' a% W! Y1 W" EL{7} = link([pi/2     186       0 0     0],'mod');
/ E4 v1 f- N  {- ~p560m=robot(L);
% q, n) t1 e. y* ku=pi/180*2;%%初始角度全部是2度
/ W8 Y- h) ~! V& c, ^5 Fc=[ u u u u u u u];%%初始化关节角
%drivebot(p560m,c)
. q; ~6 w+ z! v2 N' v- V
+ g6 B, _* c, }7 J& X6 T4 R5 i. W
* E- g8 ?" n- v1 a8 y7 b3 f. @1 |& lT1=fkine(p560m,c);
T2=[0 0 0 -1000;0 0 0 2000;0 0 0 1000;0 0 0 0];
$ i2 ~; q4 Q+ V! ]6 U7 t$ zt=0:1:150;
T=ctraj(T1,T2,length(t));
* i$ g9 A9 g! N0 ~8 O5 Vp=ikine(p560m,T,c);


3 n) u; K: [; T7 ^# m6 m6 efor i=1:2:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
/ x  ]. M! @7 Z( q3 tx(i)=T(1,4,i);
y(i)=T(2,4,i);
z(i)=T(3,4,i);
* v0 G1 g7 g7 j0 Y5 }! F- _end
' v  n; C+ ~* X, T1 G. A8 y& phold on;
2 r+ @" n4 q4 y" r6 [7 dplot3(x,y,z);%画出运动轨迹22222
plot(p560m,p);
hold off;


* r2 v9 `+ k5 j8 d+ s: S+ v. Vp2=rem(p,pi*2) ;      %对差角取余数 得到一圈之内的角度
5 C9 Z3 o) W0 I" W2 Kp1=p2/(pi/180);
figure,plot(p1);%%画出角度变化==也是关节角


7 E* ^  W( q3 F0 _t1=t';
a=[t1 -p1];%输出到 simulink的变量 [t1,a1]   【因为matlab 和ug输入的运动方向相反，因此输出角度取反】
6 ~  u0 e/ G& W

/ K; r7 B4 I+ N; p9 h% plot(p560m,c);%%%%查看每步角度变化
4 K. w6 g! ~! n' @5 i4 d; x1 b% for i=1:length(t)
%     hold on;
1 \/ P/ i# b2 P& Z2 O%     plot(p560m,p(i,: ));
7 x) q9 ^& ?. G8 F) Y7 n% end
4 Y  q) ]) `5 e" R- Y6 B
( K1 ~9 T/ ^5 H/ P; d- V. j# D
# J# O2 b2 ~! \3 H8 o
( A/ x9 K9 }7 z& H" {1 }9 @$ d四四四四   ug运行仿真文件
       1 建立一个跟踪 ===跟踪对象是在机械手末端那个标记点A011
. ?2 M) ~; g% P4 e- i3 k+ n       2 打开ug播放动画  选中跟踪
" X8 D: F* R# `4 O  w) i" r# _! m       3  查看返回的角度变化值    打开ug作图添加6个工厂输出

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