PID参数整定

zaiyiaaaa

现在想实现功能是循环200次，画出二维图，横坐标为count，纵坐标为u，请问该如何写程序呢？下面的程序是我自己写的


+ I. X; E2 [) M3 Z8 m% Dactual=0;%实际值
: ~( q% {% `" d, Y4 elasterr=0;%上一个偏差值\
5 F" O! y' P: |0 j& G! y# Lintegral=0;%累计偏差
8 n+ S8 r; w' u+ m8 N2 @9 Dkp=1;%比例系数
5 J) L% Q1 u$ r# hki=0.1;%积分系数
; h# e" O. Y% U( y5 }7 j: Xkd=0.01;%微分系数
for count=1:1:200%采样两百次
set=45;%设定值45
: M/ p2 o7 G+ u0 K$ f: Zerr=set-actual;%偏差值
* {" n% V" H8 S0 I6 y5 t+ Q    u=kp*err+ki*integral+kd*(err-lasterr);
    integral=integral+err;%累计误差
    lasterr=err;
end
; D! A4 r; X! }) Z; q9 O6 m- qplot(count,u)

Uifhjvv

来学习一下

IBB-EUT

来学习一下

llbnmo

actual=0;%实际值
lasterr=0;%上一个偏差值\
integral=0;%累计偏差
" B" D9 {) N3 R2 `7 Zkp=1;%比例系数
ki=0.1;%积分系数
kd=0.01;%微分系数
! H8 G4 [  F6 M# b3 nfor count=1:1:200%采样两百次
5 _' p' d$ h1 d1 q( ^    set=45;%设定值45
    err=set-actual;%偏差值
    u(count)=kp*err+ki*integral+kd*(err-lasterr);
    integral=integral+err;%累计误差
    lasterr=err;
end
$ u9 H0 ^2 j! g) ~count=1:1:200;
! W. @; C: x, e+ z8 }4 a$ cplot(count,u)