机器人问题

uaidenp

下面的代码在2015b可以运行；
clear;
clc;
startup_rvc;
' Z8 O. {" P2 ~+ A8 Qn = 3;
3 P, h+ z7 O7 T- S1 yswitch n
    case 1
6 j) a% R& ?9 g1 x( ]    %建立机器人模型
7 o3 C: [5 b8 }%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
4 Q/ e, _! ]: z5 ~& _  uL2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
6 z& t0 A7 d( ^- ~L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
6 U2 O* b! n( c9 u8 n* A7 t7 PL4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
6 s8 i1 M1 z+ b3 q/ j3 |L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
) ^$ g3 S) ?% grobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
robot.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
robot.display();
* l) u+ E6 `" W/ {* a! rteach(robot);
1 o5 n/ R: M' t
case 2
! x: q  v% f4 r; T3 U1 w+ V+ k%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
/ }0 }3 Z4 Z% H5 N0 n" UL1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
( u# F' m  }$ z/ HL2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
. D* c  O2 ~% U7 H) dL4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
9 X$ O1 m4 \4 W- uL6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
8 l; D4 x" T, w7 w- o; r% Rrobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
/ S1 V* V9 R6 C) q) xtheta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
7 A4 ~3 g: A" t( b+ p" Cp=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
. m; _% ?) p; f) `q=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q
: p, h2 K( \# H- Q9 a
case 3
- V- t' c5 C5 e6 m%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
9 Z% t9 g" V$ L5 d4 H' dL1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
8 ^- c. ?$ C/ U; t7 [L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
" |- y/ j  |/ U4 K! W  y1 K' SL3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
, \; x6 j! w, w' h' ?L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
  v1 ~  s9 D" i, K# {9 lL5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
" M: v) _% l" s" `( O. vT1=transl(0.5,0,0);%根据给定起始点，得到起始点位姿
# P9 Q9 h3 S6 C( z  |T2=transl(0,0.5,0);%根据给定终止点，得到终止点位姿
4 K' j) f2 W& ^
) R  b5 E& k; m! U5 O8 t0 Z' W# gq1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
q2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
' r2 A& r1 Y; Q! g[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
grid on
T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
; f9 o/ Y* y7 i3 ynT=T.T; plot3(squeeze(nT(1,4,),squeeze(nT(2,4,),squeeze(nT(3,4,));%输出末端轨迹
hold on
robot.plot(q);%动画演示
end

然后修改了下连杆的D-H参数，以及起始和终止点的参数。
6 w$ {$ m5 l! `& t, O0 `%按UR5的DH参数修改后，第一个点打孔的轨迹
%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       89.2     0        pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
1 @" \: T' C0 a  Q% k/ y# D! x9 jL2=Link([pi/2    0        -425     0         0     ]);
L3=Link([0       0        -392     0         0     ]);
4 n8 w; z1 `) A4 O; U/ z2 EL4=Link([0       109.3    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      94.75    0        pi/2      0     ]);
1 d8 n) d" d* hL6=Link([0       82.5     0        0         0     ]);
5 F7 Q( v. L& Erobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
theta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
" E+ \! R; E) q2 Q1 g. @) mp=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
q=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q

' Z! {5 c4 Z8 h  O; F
%建立机器人模型
8 U# M1 Q1 ^" u%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       89.2     0        pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
; [+ ~$ R( a2 y3 L, N* UL2=Link([pi/2    0        -425     0         0     ]);
/ b/ q' `( R' A: U) dL3=Link([0       0        -392     0         0     ]);
* z' u% C7 S: h$ t4 O) YL4=Link([0       109.3    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      94.75    0        pi/2      0     ]);
5 ~" M  U$ V+ nL6=Link([0       82.5     0        0         0     ]);
8 k: H2 I* P; K+ j3 \: orobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
  `, q+ c' O6 x" H. x  |T1=transl(-33.8962,70.5806,-53.6681);%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(-31.3206,68.8281,-55.4449);%根据给定终止点，得到终止点位姿
8 l% E) t, y8 J0 pq1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
q2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
: b( ^: \3 z3 b2 l! m[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
# Z+ T% a( m7 U3 z+ Bgrid on
T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
nT=T.T; plot3(squeeze(nT(1,4,:)),squeeze(nT(2,4,:)),squeeze(nT(3,4,:)));%输出末端轨迹
4 D) }) U6 [( Dhold on
robot.plot(q);%动画演示
& P. b9 a# v$ k0 e3 m+ d# F

机器人可以显示出来，但自动轨迹规划时出错。
. s7 g" e* i- E* I2 n
出现如下错误：“
1 z9 _1 U, \( X% N9 w警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.375755
7 `* v" [+ H* ~4 \, r> In SerialLink/ikine (line 244)
  In t (line 27)
/ D+ @' W2 m" k警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates
> In SerialLink/ikine (line 273)
& n4 [1 [# ~: Q1 R8 Y& w  In t (line 27)
7 f  q( Y) B3 O- W3 {警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.40822
> In SerialLink/ikine (line 244)
  In t (line 28)
警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates
7 P/ u( U! ]- E1 v* R0 p8 O+ ?> In SerialLink/ikine (line 273)
" c4 o" t& e. K& @# @) @  In t (line 28)
错误使用 SerialLink/fkine (line 84)
+ \6 j* w  T8 ]( J, w: Hq must have 6 columns

出错 t (line 31)
T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿”
- ^, `( I5 ^+ U0 C
6 k# @3 y& t/ J6 d3 b/ Y调试发现q1和q2都是空矩阵，导致q也是空矩阵。
为何得不到那2点的关节角？



( r) m& r8 k( Q8 l( d7 h

llbnmo

有可能是超出了工作空间，也有可能是迭代次数不够。
如果是迭代次数不够的话，可以试试增加迭代次数(默认是100)或者改变迭代时候的初始关节向量
robot.ikine(T,'rlimit',200,'q0',[pi/2,0,0,0,0,0]);%rlimit改变迭代次数，q0改变迭代初始关节向量

kekek

请问一下，我是先robot.teach然后手动操作机械臂，再选取的两个坐标（杆件没有干涉，感觉完全可以达到的坐标），再ikine也显示超出工作空间，建模的工作空间到底多大啊

大小的小

路径超过机器人工作空间了

nkkopd

帮顶！！！！！！！