用robotics toolbox创建双臂机器人

小小鲁班

这是机器人工具箱手册上提供的代码，但还是创建不了两个机械臂，求解答！
clear
clc
- O0 E! U1 A& b+ Tmdl_puma560;
p560b = p560; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
$ q' P: O' Z5 r: B6 O. W' X2 dplot(p560, qr); % display it at ready position
hold on;
% r4 S4 ^& }9 f  J' Jplot(p560b, qr); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
6 p# V+ a' u4 ijt = jtraj(qr, qz, t); % trajectory to stretch pose
for q = jt' % for all points on the path
%  hold on
     plot(p560, q');
%  hold on
     plot(p560b, q');
9 T) }; I- q; Q8 d; p+ yend
4 M5 X. l( h1 n/ c& s. N/ J

kekek

来学习一下

uaidenp

你这个代码感觉也不正确啊，

nkkopd

我试了一下是可以的。最近研究这块，希望可以交流一下。工具箱资料是peter corke写的那本吗？
希望对你有用。
L{1} =link([0 0 0 0 0],'mod');
; k- |* ]  `% n) t0 JL{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod');
, e3 k+ w9 A5 s6 IL{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod');
L{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod');
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
5 V4 t3 \! E/ T, X" R8 lL{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod');
p560m=robot(L)
p560b = p560m; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
; E9 ~. d5 X8 C! fc=[0 0 pi/2 0 0 0];
plot(p560m, c); % display it at ready position
: u  X5 q6 Q& i3 ahold on;
plot(p560b, c); % display it at ready position
; z. C5 T1 r7 p7 W0 \t = [0:0.05:1];
' G" s, V8 b6 b" u7 I. a2 ?2 W5 q# mqr = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
- g8 a; U7 }' }8 z4 t; sjt = jtraj(c, qr, t); % trajectory to stretch pose
for q = jt' % for all points on the path
% hold on
     plot(p560m, q');
% hold on
     plot(p560b, q');
6 p; i) b( R3 I1 @; G/ gend

cichishia

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