逆运动学求解ikine

zaiyiaaaa

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下：
- @2 ?+ F# |% N6 }3 \8 F7 K( Vclear all;
clc;
startup_rvc;
2 y5 u& ]2 u) i& ]0 e) ?L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
4 Z/ ?0 A: c! n1 T. _L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
- d. [: s; e% o* y8 F: HL(4) = Link([0,0,0,0,0]);
* @/ g: m5 b4 E: M% UL(4).qlim=([-pi,pi]);
bot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
bot.display()         %显示D-H参数表
bot.teach()
( @7 \4 c6 E8 R1 z# Y! n9 o+ j
T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
0 k& M1 j: b1 W% N$ b# P$ ?inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
/ G% C& v8 C2 Q5 b) x

, Y( T% M! H' S0 Ntheta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
theta4=inverse_kinematics(4);
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
+ d) E% t+ P0 ?" Z
5 u3 L4 E+ h; |9 D! zError in ikine (line 19)
* C! t+ a/ _- F- ]& Qinverse_kinematics=bot.ikine(T)



8 a, X( G; ^8 N- N想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？
5 w7 }6 v+ T9 \9 S  P

cichishia

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
* D3 z5 K. l, F  N/ ~关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

( {! v& j7 R" t# @1 r; \. T  d请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？

pTDbn25

来学习一下

Uifhjvv

关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错

shuddkk

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
9 R" S. R: ?/ ?ikine(robot,T,Q,M)