link函数调用

cichishia

我安装了机器人工具箱，然后在命令行窗口把网上某大神的代码直接贴上，运行显示未定义函数或变量‘link’，matlab新手，请大神解答

Uifhjvv

把代码发上来看一下

cichishia

clear;clc;
. c9 ]6 w& {: Q7 k: p1 Vclose all;
x1=-pi/2; a1=121.16; d1=191.99;
x2=0; a2=850.94; th2=82.19*pi/180;
# k: J" e+ ]- ~4 e4 ?x3=0; a3=482.6;
. c: m, J: v& c  Ax4=pi/2; a4=133.35;
x5=-pi/2; a5=0; th5=pi/2;
x6=0; d6=380.9;
L(1)=Link([0 d1 a1 x1]); L(1).qlim=[-pi,pi];
L(2)=Link([0 0 a2 x2]); L(2).qlim=[-pi/6,pi/2];
L(3)=Link([0 0 a3 x3]); L(3).qlim=[-pi/2,pi/2];
2 W$ G7 `! e! V( r- L* D! n; b- SL(4)=Link([0 0 a4 x4]); L(4).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(5)=Link([0 0 a5 x5]); L(5).qlim=[-pi/2,pi/2];
4 l2 U, B. Z$ _" iL(6)=Link([0 d6 0 x6]); L(6).qlim=[-pi,pi];
robot6=SerialLink(L,'name','robot6','offset',[0 -th2 th2 0 -th5 0]);
' V5 I# |; J9 x# ^( d%% 轨迹规划-圆
( T) }7 A) S1 i. v3 j. g' Y: ^Th=0:pi/60:2*pi;R=400;
' {: h# v, G& {2 |# a  N; T7 \for I=1:length(Th)
j=1:length(Th);
x(1,j)=1500;
4 g! U8 n) j$ c% Jy(1,j)=R*sin(Th);
z(1,j)=0+R*cos(Th);
end
/ `3 Y9 R: A6 B3 Efor ko=1:length(Th)
  O4 b/ z/ q' Z0 U7 f/ B5 G) [TTr=[x(ko),y(ko),z(ko)];
TO(:,:,ko)=transl(TTr)*trotz(-90,'deg')*troty(0,'deg')*trotx(-90,'deg');
# `0 R. }1 N# a" Xend
qz=ikine(robot6,TO,'pinv');
plot3(x,y,z,'r','LineWidth',2);
" [* D: @0 T2 l- Y( U% }hold on;
- @. P8 G% p- z3 u/ x" P5 W/ _8 ]plot(robot6,qz,'loop');
0 D- E& c8 E) h+ J  Yhold off;

nkkopd

你用ver看看你的工具箱中是不是有Robotics Toolbox  

IBB-EUT

我觉得你可能没正确安装机器人工具箱。这图片是我复制你的代码运行的结果，虽然有警告，但是是可以正常运行的，产生动画