PID算法

pTDbn25

关于离散PID的大量程序中的P,I,D,参数初始值不明白怎么来的。求助大神！
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ts=0.001;
: F7 ^  p4 a9 F' p* S! i0 }sys=tf(400,[1,50,0]);
( Q1 G+ f4 [+ j- K1 E  U; m; O8 Ndsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
) ]6 L" ~- M9 b: p# j3 Verror_1=0;
7 Y, `* N& ]# k# D6 D% C  g& Oerror_2=0;
! b! D% S7 y0 |& kfor k=1:1:1000
   time(k)=k*ts;
& T# y  c( |4 K, X   
% e$ c: o  O' J5 i$ j5 A8 T   yd(k)=1.0;
   kp=8;
" S7 t5 y8 u3 t4 `" d   ki=0.10;（请问这三个参数的初始值怎么确定的）
+ Q0 J* i/ w( `" {   kd=10;
% S% O4 J( o. |   
   du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
   u(k)=u_1+du(k);
   if u(k)>=10
      u(k)=10;
3 v( v4 ]; B; U" [* x! s   end
   if u(k)<=-10
: b: A( _2 A/ Y( u% u      u(k)=-10;
" d6 |# o6 s8 T6 _   end   
   y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
   
   error=yd(k)-y(k);
   u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
3 w. B% f2 j; s% ~4 i   y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
9 N: n: r0 D; m5 I! r% O% D: m   
. J4 o% w  }- P$ K0 l( i   x(1)=error-error_1;             %Calculating P
   x(2)=error-2*error_1+error_2;   %Calculating D
   x(3)=error;                     %Calculating I
   
   error_2=error_1;
7 T8 ?5 R8 a0 _  Q4 |# E4 G   error_1=error;
end
+ l# Z% Y) j: Yfigure(1);
; `7 N# c2 i' H3 ?plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal position signal','Position tracking')
0 Z) d  S* p* K  i* l

Uifhjvv

zaiyiaaaa

这个很难说，就是经验

IBB-EUT

我一般都是再试

zzz.dan

根据经验确定，然后再根据实际图像进行调整