matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题

zzz.dan

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
: \! P, W) ~  ]" w! G代码如下：
4 R- g6 _; }$ `% P$ J4 \clear all;
4 m+ u+ ~; N# B+ f0 Pclc;
  @2 T9 S% X( B: b3 ustartup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
2 }2 h1 B0 c1 |( b9 N1 `8 H/ pL(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
$ @; F- h- p# m" {! w! ]8 RL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
% c2 ^- A/ v9 Z0 `6 pL(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
% M0 d6 {- x, ]$ u! l: @& G- P. BL(4) = Link([0,0,0,0,0]);
: c8 o% Q! V* d/ X& pL(4).qlim=([-pi,pi]);
) i, L) w- P+ r! _bot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
bot.display()         %显示D-H参数表
! Y3 ]5 N% Y8 [: h, Vbot.teach()

1 U7 l& ~; e9 E/ h  WT=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
' D: g/ I9 O5 Y2 @1 I3 ]2 Ninverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
" P4 k, K$ ^* q* q/ s
" {4 h. G5 b+ M8 r. C$ p2 |! M
theta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
( o# a1 b7 o, h4 h* t0 D( \4 L4 W2 id=inverse_kinematics(3);
! }# E. {7 w* k. N- dtheta4=inverse_kinematics(4);
! [/ p1 g. f9 o3 Xforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
3 V! h. x1 C) y3 x错误信息：
1 }- ^+ X1 X% N5 S+ d! OError using SerialLink/ikine (line 164)
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

7 o& I  T% f9 @5 Y  XError in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)

( X% O9 \$ K( J: `/ Y

求助大神！

小白的白

来学习一下

IBB-EUT

二楼正解！

勇往直前11

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
ikine(robot,T,Q,M)

小小鲁班

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