偏置机器人正逆运动

小小鲁班

我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum  ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
( E6 i6 H; y& S5 q) q  M" kTe1 =

* H1 O8 E" S. b  1.0e+002 *

   0.008660000000000  -0.005000000000000                   0   8.199999999999999
) l" d* R, E! A7 D9 O  -0.004330000000000  -0.007500000000000   0.005000000000000                   0
  -0.002500000000000  -0.004330000000000  -0.008660000000000   7.700000000000000
6 s- r* }( Z' m9 R2 P4 `0 \                   0                   0                   0   0.010000000000000


; p* `( l# B# C' U# t
MatrixT_sum =
; H/ V& |& O) [" A0 n' l
9 K8 O. Q2 S, M0 s7 }. W  1.0e+002 *
& R8 I! L& |9 X
& m- t. o- [1 T4 L% {' g   0.008396072629216  -0.005427284169382  -0.000224835383576   8.307365710964202
4 d( B0 [  q  X5 F  -0.004661616904446  -0.007411698767038   0.004830740028491   0.007921828815836
  -0.002788421101827  -0.003951114770727  -0.008752908078315   8.184689652056321
* }& {* S0 \7 a- i8 s9 o                   0                   0                   0   0.010000000000000
4 N: V3 w" q8 E1 i9 W

shuddkk

来学习一下

Uifhjvv

& D! R+ {- t, k误差不小，如楼上所说不知道你的算法，怎么可能分析误差来源

勇往直前11

用什么算法做的呀？~ 我之前也做一个运动分析~ 直接算的误差是比较大的~ 大多都是因为分母大小而影响的~ 所以现在我是一直在用fsolve迭代来做 希望对你有用~~

llbnmo

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