为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie · 发表于 2021-5-11 13:26

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关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。

L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;

L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);

L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;

VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称

theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

t=[0:0.05:4]’;

qA=[0 pi/2 0 0 0 0];

qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];

q=jtraj(qA, qB, t);

plot(robot,q);

T=fkine(robot,q);

x=squeeze(T(1,4,：));

y=squeeze(T(2,4,：));

z=squeeze(T(3,4,：));

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

请问该如何解决？