积分分离PID

shuddkk · 发表于 2020-10-21 17:11

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ys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数  即被控对象函数G（）;
dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把控制函数离散化取Z变换n阶定常离散系统差分方程
                              %在零初始条件下取Z变换：
                              %dsys即Y(z)/U(z)
[num,den]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母

yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;

传递函数如下：
sys =

      50
  ---------------
  0.125 s^2 + 7 s

z变换以后：
dsys =

  0.0001963 z + 0.0001927
  -----------------------
  z^2 - 1.946 z + 0.9455

请问这个yout（k）是怎么来的？？？求助！

pTDbn25 · 发表于 2020-10-21 18:49

dsys的分子分母都除以z^2
y(k)*z^(-d)=y(k-d)
把式子展开做一下简单变形即可

cichishia · 发表于 2020-10-21 18:51

大小的小 · 发表于 2020-10-22 14:14

一楼正解哦

llbnmo · 发表于 2020-10-22 14:23

pTDbn25 发表于 2020-10-21 18:49 Y! o- e) `! \9 i1 a+ J. U
dsys的分子分母都除以z^2
$ ?: L' A, o9 G( a4 B3 E( }, Z, Ny(k)*z^(-d)=y(k-d): a/ i# g) }. N& A
把式子展开做一下简单变形即可

如果传递函数里有延迟对象的话怎么办呢

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