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我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？6 V) A2 x3 l% v5 i
Te1 =0 N4 [) j& [- U) }' W
. K+ {8 e' r1 G: S+ \0 e8 ` 1.0e+002 */ d: L4 a4 y9 E% W d8 n h
: F6 s: ?) M3 H$ x. M& ]
0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.199999999999999$ w- F7 u- V: \+ Z0 [$ D$ _
-0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 0
0 ^+ [' J) T7 e2 | -0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000
0 N: \8 H/ ^' o: a! l, j; C 0 0 0 0.0100000000000005 f& Y8 L- O, L, C9 u! L P
' n6 y& M# x; [3 ?" j7 b5 k
2 c; S! \* d7 h: q
" G. V( @2 r" v. l# e# l% o) HMatrixT_sum =5 V: V8 r1 H( a$ l5 K( R
/ e) z% g7 g4 s
1.0e+002 *
9 |' S# [' J. b& N8 }0 R* {
; f# M% l; g: C5 l; U2 g 0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202, G% m! A4 P0 g( o
-0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.007921828815836 z/ P: P( G7 y3 x
-0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321
' i' Y0 c+ z7 |, v4 [5 m5 Z/ n" y+ ] 0 0 0 0.0100000000000009 P2 |- Q( D7 p& l7 ~
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发表于 2020-9-1 16:59
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