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& b! {1 S" F$ H ~3 z! |. ]
上一章说到，在Matlab中创建完自定义ROS message type 后，便可以订阅和发布自定义ROS message type 的topic 。! d8 G+ ~% T* N* m; n0 \
" x" D# b5 \9 u9 v- h5 q3 F
这里还有一个坑：创建完自定义ROS message type 后，依旧无法读取Matlab发布的自定义类型的topic。
! Q" p: F! G1 X8 g Q8 D2 S2 h: V# y6 Z- _* I! z. h
之前在Matlab 发布自定义类型的topic ，在ROSmaster服务器，使用rostopic list 命令查看话题，Matlab 发布自定义类型的topic 存在。我就任务成功了。/ n( r" j/ {: {% y$ \0 W0 O4 t
1 G! N: b* v, G- i3 F后来我想产看发布的内容时，rostopic echo <话题名称>4 \+ D& W6 K6 V x/ c
1 r5 L5 V. `' u 警告：3 }5 N2 N! ^& A/ o- M6 y! v
6 D- d* g& p1 k/ U M6 _ T WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?
, g* r0 ^! r# a& `0 G4 V. W: u6 ^3 G- @2 ^% e+ ~$ v
; ]( x0 U0 R$ ^4 x- z
+ a3 S7 x9 c& G" N0 }7 V
. C! o. }' z% ^- b. i
! ^3 N" \9 o- v3 [' |在检查完是否发布后。: I( d/ ~/ o: ~& v' p# c
9 ~: [! ^, `% e) y( t
这次竟然出奇的顺利。
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?& Q7 l5 C: ^$ \& w+ H& u
! l' M4 _. `; ? I/ y2 J% j
# ^& a0 W7 k: F; g8 Q0 u在ROSmaster 服务器窗口键入 rosparam get use_sim_time 查看仿真是否为true
! F1 b4 @0 S/ x0 j, Y
1 e; V3 f3 j" u$ A* C1 W& o$ I8 c% D如果是ture ，将它设置为false (如果报错时就是false,我也不知道怎么办，好像没人遇到这种情况),
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使用 rosparam set use_sim_time false ，设置。+ i: `- _5 m, i' \. ?3 b, u# p3 p
8 k$ W, U$ W8 A/ W) ^% Y6 h- umake it work !!!5 }/ q: e/ r5 M5 Y& m! ^! u) S2 p
. c$ P. e* O' s' Z Z+ S' t
8 X3 l) X+ |" I# c c
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发表于 2021-3-16 09:59
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