机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

kekek · 发表于 2020-11-18 16:11

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机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误，仿真结果显示
??? Error using ==> plot
Conversion to double from cell is not possible.
Error in ==> sy2 at 29
plot(t{i},q(:,1))
麻烦帮忙解答，谢谢！

程序如下：
L{1}=link([0 0 -pi/2 0 0],'mod');
L{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'mod');
L{3}=link([0 1150 0 0 0],'mod');
L{4}=link([pi/2 0 0 1466 0],'mod');
L{5}=link([pi/2 -188 0 0 0],'mod');
hithd=robot(L,'hithdrobot');
clear L
alpha=0:pi/80:2*pi;%定义圆弧角
R=30;%给定半径
a1=2022.5+R*sin(alpha);%定义x变量
b1=30-R*cos(alpha);%定义y变量
for i=1:1:41
T{i}=[0 1 0 a1(:,i);0 0 1 b1(:,i);1 0 0 -230;0 0 0 1];%定义半圆弧上41个点的齐次变换矩阵
end
for i=1:1:40
t{i}=[i:.025:i+1]';
Ta{i}=ctraj(T{i},T{i+1},length(t{i}));%生成40个线段的笛卡尔轨迹
end
for i=1:1:40
tic;
q{i}=ikine(hithd,Ta{i});%运动学逆解40个线段的关节坐标
toc
end
subplot(3,1,1)
plot(t{i},q(:,1))
xlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 1(rad)')
subplot(3,1,2)
plot(t{i},q(:,2))
xlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 2(rad)')
subplot(3,1,3)
plot(t{i},q(:,3))
xlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 3(rad)')
hold on

nkkopd · 发表于 2020-11-18 17:13

帮你顶一下

cichishia · 发表于 2020-11-18 18:31

pTDbn25 · 发表于 2020-11-19 14:22

楼主解决了吗？我也遇到这个问题了

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机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

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