用robotics toolbox创建双臂机器人

小小鲁班 · 发表于 2020-10-13 16:46

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这是机器人工具箱手册上提供的代码，但还是创建不了两个机械臂，求解答！
clear
clc
mdl_puma560;
p560b = p560; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
plot(p560, qr); % display it at ready position
hold on;
plot(p560b, qr); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
jt = jtraj(qr, qz, t); % trajectory to stretch pose
for q = jt' % for all points on the path
%  hold on
   plot(p560, q');
%  hold on
   plot(p560b, q');
end

cichishia · 发表于 2020-10-13 18:05

帮你顶一下

nkkopd · 发表于 2020-10-13 18:22

我试了一下是可以的。最近研究这块，希望可以交流一下。工具箱资料是peter corke写的那本吗？
希望对你有用。
L{1} =link([0 0 0 0 0],'mod');
L{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod');
L{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod');
L{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod');
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
L{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod');
p560m=robot(L)
p560b = p560m; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
c=[0 0 pi/2 0 0 0];
plot(p560m, c); % display it at ready position
hold on;
plot(p560b, c); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
qr = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
jt = jtraj(c, qr, t); % trajectory to stretch pose
for q = jt' % for all points on the path
% hold on
plot(p560m, q');
% hold on
plot(p560b, q');
end

uaidenp · 发表于 2020-10-14 13:29

你这个代码感觉也不正确啊，

kekek · 发表于 2020-10-15 09:13

来学习一下

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