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我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
( k' N5 ^* K0 \. W, m! CTe1 =
( _ H) F+ E* u2 x' Z5 \5 i9 R1 H8 T T
1.0e+002 *7 u4 b1 Q: r8 K: K
# u6 Y, P2 K$ @& E( f
0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.199999999999999; M7 |9 Y3 S! {7 L1 S& b I. r- s
-0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 0
. M1 n: G8 V5 Y+ D0 M) J3 j1 P- c -0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000
% d" H+ }& X& g 0 0 0 0.010000000000000
5 ?0 ~: Y4 u, z- ~" m/ d2 {7 d! b0 Q4 p7 U i+ e1 ^
- K- V% u: \* k3 p% v5 n
" S% g4 O0 a$ w0 `9 q) `
MatrixT_sum =
3 l9 O5 J9 a* T3 i
7 ]; Q, x+ I. s2 C 1.0e+002 *, |4 F/ a% S: O9 k( I9 q
. r+ x6 S7 h+ a* U" P' l6 M 0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202
# H- d! \9 P4 v L" v: {: o -0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.007921828815836* k" \5 S% k. J5 H' F& ^# l! w
-0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321
5 k$ l' _/ T/ ` 0 0 0 0.010000000000000+ M+ g! Q) u7 h+ ~+ _ u: @
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发表于 2020-9-1 16:59
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