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本帖最后由 abcde1234 于 2018-8-16 14:28 编辑
4 V/ g; k: y+ Z: X8 n. M6 _ Z) b8 B0 `1 I
做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）, l; Q9 w5 I) R: o7 P
![]() [size=0.83em]
4 G9 n# o+ D' `& H3 [. Q. `$ g0 Y
步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：
9 s3 F- G R1 \) s" g" L, K7 {3 C![]() [size=0.83em]![]() [size=0.83em]2 ^: V1 s% y, ]
（图中标号与下列序号对应）5 ~ k2 B# L: M3 _
1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。
; o+ e& {# J7 X- H4 q7 d2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。
7 d/ d( R0 e# e9 j3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。
, \. D1 u9 G* {4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。
/ ]" F% J J& G3 K. }5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。" N$ R- x Q5 e0 r; m
6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。
$ P8 v- }" s: G" L. G3 i7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。
4 w0 Y5 z4 W" I2 x0 U8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。# a5 ?) @/ y9 O! A% _% w+ {
" [ z! @2 Q' W( H! @
软件：
; u% @6 y* E& S程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。
Y0 S- ~+ ]: P1 }+ U3 c( \$ j, l! _![]() [size=0.83em]
' }( r0 G# B F. b程序任务函数基本都放在main里面。3 ^9 v" B1 w$ _1 v$ k* _. v
最后附一张小车原理图。: |% V$ I4 Q1 t' x) i, V$ V
; @; o# E/ h& @+ g' F/ }, s F+ D
' ~& u- f0 x: i" R6 s: q: M9 i8 r) {- {5 G
8 p6 U% X2 q' u" o
4 W) o4 Y; E/ E5 `0 s2 {8 C* P7 a# T# {$ G3 X' I& U+ a+ k
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: M# G/ N/ E7 k7 \6 [( [6 H/ x$ z
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" Q0 X! C6 Y9 A2 H1 W |
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发表于 2018-8-15 10:35
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