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: T" m; |9 {" E# p0 p) k% P
上一章说到，在Matlab中创建完自定义ROS message type 后，便可以订阅和发布自定义ROS message type 的topic 。( m' ]2 N$ j4 ~/ d0 z! A
( h1 q3 q8 `" V7 m* G. T这里还有一个坑：创建完自定义ROS message type 后，依旧无法读取Matlab发布的自定义类型的topic。# n2 g7 Z/ @: Y3 S6 u
+ E$ ?( u- w1 w/ r% t之前在Matlab 发布自定义类型的topic ，在ROSmaster服务器，使用rostopic list 命令查看话题，Matlab 发布自定义类型的topic 存在。我就任务成功了。/ E! i) l& F! h% H- f
5 [9 d& A7 d1 F4 }' S& W
后来我想产看发布的内容时，rostopic echo <话题名称>7 D$ f3 a7 z/ g. ]) {+ M
: g, H" f7 I& I; @% o6 l; C
警告：2 `( ~3 O2 a3 J: E
1 T' C( }" s$ A7 r% k+ a: q
WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?5 d* W/ B( ~2 l# P3 n
0 |% A& l' u- ]& m6 D6 W
' E6 ~- w7 T: t- Y5 l
8 S, e6 }$ w- f3 Y+ x) O% Y2 I6 H! Q8 ?9 k* J6 c( Z
3 q7 `! E; ?& ?! R( Q, ^. A/ B在检查完是否发布后。
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' A. ]) P. w2 [6 M( M$ A3 h/ h 这次竟然出奇的顺利。
2 g' d7 P/ }5 ?0 Y2 e' q' O8 G# l6 B2 a" V9 X* _& {; {
. U. ]7 X. o* p- ]' B7 u/ [! x! K u" @) D1 W7 w
" u9 F* ^8 n6 A3 D; T; G
在ROSmaster 服务器窗口键入 rosparam get use_sim_time 查看仿真是否为true 1 R5 M3 v Q" R# O2 g8 s! P) A
! Y/ G1 S/ g( e& }7 J+ i
如果是ture ，将它设置为false (如果报错时就是false,我也不知道怎么办，好像没人遇到这种情况), a/ c7 b1 i6 H5 E- R
- ]/ X1 [3 k. m2 ]* o使用 rosparam set use_sim_time false ，设置。& L1 g+ K/ E5 m* v A
8 ~ u! J+ T! z
make it work !!!; T$ r* D- c$ Y, A( E- L2 j
) B- ~. G C d0 X) Q
- _# R1 b- D0 s/ X
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发表于 2021-3-16 09:59
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