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matlab中编程求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，请问这误差是如何来的？请大神指教。
% b2 J" c' _* _+ `# j0 Q2 m* v* s$ D' L8 W& c! P
0 Q' O2 F+ S& w5 P5 v% P
Te1 =
$ \3 n! q) v# o m1 A6 L
- {. S& \; T" i 1.0e+002 *' p& V5 s6 O; o/ |$ \9 r
5 ?7 B$ m! {2 k; X) c 0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.1999999999999996 d3 H$ T+ |$ j) Y6 T# ] Q) P
-0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 0
3 V) F2 N( _- }4 j6 p8 Z a; R -0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000 Z8 |/ e4 L6 q8 L4 M
0 0 0 0.010000000000000+ U4 X3 t$ z {3 L
" h5 D5 }+ `! b' z1 k. |3 ~& T; Z5 F
5 \/ c" Q S) D+ v3 b6 w9 p" b
{ H6 r4 o, _8 uMatrixT_sum =
) c p* d- Y! g' W$ Q1 i, T. n, S8 m4 \
1.0e+002 *# x0 x8 P8 k, a( N
4 m4 c! p( y8 d' I+ h# R 0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202
3 m/ o8 {% _+ P) \ G- m: j& v' \ -0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.007921828815836! w+ h6 G1 `. A2 n
-0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321
0 u9 b, |% E8 V0 y6 e/ W X 0 0 0 0.010000000000000 |
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发表于 2020-11-9 16:29
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