PID算法

pTDbn25 · 发表于 2020-9-22 14:05

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x

关于离散PID的大量程序中的P,I,D,参数初始值不明白怎么来的。求助大神！
clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf(400,[1,50,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts;

yd(k)=1.0;
kp=8;
ki=0.10;（请问这三个参数的初始值怎么确定的）
kd=10;

du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
u(k)=u_1+du(k);
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;

error=yd(k)-y(k);
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);

x(1)=error-error_1;          %Calculating P
x(2)=error-2*error_1+error_2; %Calculating D
x(3)=error;                   %Calculating I

error_2=error_1;
error_1=error;
end
figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal position signal','Position tracking')

zzz.dan · 发表于 2020-9-22 14:29

根据经验确定，然后再根据实际图像进行调整

IBB-EUT · 发表于 2020-9-22 14:39

我一般都是再试

zaiyiaaaa · 发表于 2020-9-22 14:50

这个很难说，就是经验

Uifhjvv · 发表于 2020-9-22 16:51

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