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matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。, n/ X a$ J, v* ~; |5 ]
代码如下：
% q9 u: Q1 r+ c8 Yclear all;
; L+ {9 b. L% t8 hclc;4 E' S# `4 D/ j) Y Y: T
startup_rvc;8 T5 p6 v. s/ S2 Z
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);. E. N+ t9 u( L1 D0 U
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
6 Y, h9 m5 l- C/ cL(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);5 i- @2 V- B. y- F5 S
L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
1 L2 y# c% c1 s& ML(3) = Link([0,0,0,0,1]);
T' h s) T8 TL(3).qlim=[0,0.5];
9 H) V0 |" A9 C/ bL(4) = Link([0,0,0,0,0]);) D9 |0 s5 B9 P7 P! @9 O
L(4).qlim=([-pi,pi]);
( `' v+ `& z# @ Vbot = SerialLink(L); %连接连杆
! m2 i" }) M( t& W* Xbot.name='SCARA';
A$ \, N$ |( ?! S* ?/ n3 Y" S. ybot.display() %显示D-H参数表
- G% \% j0 b, N; j4 N' F" abot.teach()
0 [ r1 X$ {; K( P& ^6 ]$ m
% H a5 r3 G$ E' I/ Q- e" lT=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
, g( ?! {& ]- ?- p. Binverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
$ f# i$ a H, i9 c1 w7 f/ Z% b* L+ P$ f4 E$ m w
0 R5 j2 l2 [" ?* k6 W. {, R
theta1=inverse_kinematics(1);
0 Q) j$ i$ w, M3 ?: {6 i& ctheta2=inverse_kinematics(2);7 L- G6 y, \$ z6 w8 U5 v: w/ O5 d
d=inverse_kinematics(3);
, `9 W- x5 ]9 _1 }theta4=inverse_kinematics(4);+ Y& r `3 R! m: C4 u
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4]); p a7 d' L$ r0 v! F9 [
错误信息：5 B) _% X$ N$ o
Error using SerialLink/ikine (line 164), d- k- Y$ k8 ~2 z1 N# T" P# j
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix8 Z3 B0 O9 c$ [4 ]% a C- w2 i
/ B) v6 M( V: H: XError in ikine (line 19)' i+ Q+ D3 L+ f' x8 {* J; K
inverse_kinematics=bot.ikine(T)0 x4 Z+ ]- U; Z8 R7 y
. C6 n9 T% E4 z, L8 G/ B* v/ j- m2 ?5 B- z5 |
6 K& _" I0 f: i6 e
求助大神！
$ z; e: |* n4 g+ Q% L |
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发表于 2020-9-15 13:33
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