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本帖最后由 Tronlong123 于 2024-3-29 10:12 编辑 6 Q& Q6 l2 u5 p5 I6 k9 N
! d4 o3 ]" d% o0 ~! Q6 w
本文将为各位工程师演示全志T507-H工业评估板（TLT507-EVM）基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法，生动说明Linux-RT + Igh EtherCAT的强大之处！ 同时，我们对于T3/A40i、T113-i、RK3568、RK3588J、AM62x、AM64x、NXP i.MX 8M Plus等平台也提供了开源EtherCAT主站IgH案例。 ! F0 W+ g I3 B: G4 { M& C, o
Linux-RT系统的优势 - 内核开源、免费、功能完善。 - RT PREEMPT补丁，使Linux内核成为硬实时操作系统，无需完整的内核重写。 - 既有实时性，又有相同的开发生态系统（包括相同工具链、文件系统和安装方法，以及相同的POSIX API等）,实现产品快速上市的期望。 0 O0 C' o" {/ w9 Q
Linux-RT实时性测试（Cyclictest工具） Cyclictest常用于实时系统的基准测试，是评估实时系统相对性能的最常用工具之一。Cyclictest反复测量并精确统计线程的实际唤醒时间，以提供有关系统的延迟信息。它可测量由硬件、固件和操作系统引起的实时系统的延迟。 基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板），按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作，使用Cyclictest程序测试系统实时性，得出如下测试结果。 ( U& }+ P6 [; q1 }! |9 d
图1 Linux-RT-4.9.170内核测试结果 5 W4 @' l3 u$ Z1 F$ O
: Z# p, k% h/ }8 |
图2 Linux-4.9.170内核测试结果 对比测试数据，可看到基于Linux-RT-4.9.170内核的系统的延时更加稳定，最大延时更低，系统实时性更佳。 + ^2 T2 g- p1 ~
Linux-RT性能测试 基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板），按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作，测试分别在CPU空载、满负荷（运行stress压力测试工具）、隔离CPU核心的情况下，得出如下测试结果。 备注：测试数据与实际测试环境有关，仅供参考。
+ N# x. y9 m/ I+ j1 ?; c3 h
图3 CPU空载状态 ( N6 _4 D9 y. Z( i5 c
CPU空载状态测试，CPU0、CPU1核心Max Latencies值最大，为69us，CPU3核心的Max Latencies值最小，为66us。 图4 CPU满负荷状态 CPU满负荷状态测试，CPU0核心Max Latencies值最大，为88us，CPU3核心的Max Latencies值最小，为64us。
, z8 s A; a2 ]) t4 e& Z
图5 隔离CPU核心状态 # E$ _2 Y1 r+ M) l1 C& b
+ a8 }& ` {5 y& U+ r) _ y9 C( ~& G
5 l& B2 H# y" f( G4 N
隔离CPU核心状态测试，CPU0核心Max Latencies值最大，为73us，隔离CPU3核心的Max Latencies值最小，为41us。 测试结果如下表所示： W2 N+ V0 U0 C8 o/ S
# k' ?; X( |+ |. o# @, {
| Max Latencies |
' ^( F- W( E3 B' O' Y | 最小值 | 最大值 | CPU空载状态 | 66us(CPU3) | 69us(CPU0、CPU1) | CPU满负荷状态 | 64us(CPU3) | 88us(CPU0) | 隔离CPU核心状态 | 41us(CPU3) | 73us(CPU0) |
3 g8 t# G$ M O" R6 s# q% A
根据CPU空载、CPU满负荷、隔离CPU核心三种状态的测试结果可知：当程序指定至隔离的CPU3核心上运行时，Linux系统延迟最低，可有效提高系统实时性。故推荐对实时性要求较高的程序（功能）指定至T507-H隔离的CPU核心运行。 4 p, L# D% v! s8 l" X
T507-H的典型应用领域 图6 T507-H核心板典型应用领域
1 L7 f6 O) w' @# r1 |6 b基于全志T507-H的Linux-RT + IgH EtherCAT主站演示 下文主要介绍基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板）案例，按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作得出测试结果。6 s5 O4 N2 p# \( t- L2 I8 Y: Y
本次演示的开发环境： Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit Linux开发环境：Ubuntu18.04.4 64bit 虚拟机：VMware16.2.5 U-Boot：U-Boot 2018 Kernel：Linux-RT-4.9.170 LinuxSDK：LinuxSDK-[版本号].tar.gz（基于全志官方V2.0_20220618） IgH EtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723 伺服驱动器：台达ASD-A2-0121-E 伺服电机：台达ECMA-C10401GS *硬件平台：TLT507-EVM评估板（基于全志T507-H） IgH EtherCAT简介 IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序，框架如下所示，官方文档：https://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf。
2 N" |8 l4 l7 g) _* p* S& d5 L0 `7 j. Z D
图7 ; J; p2 q8 D) |$ y: N& P
IgH EtherCAT主站通过构建Linux字符设备，应用程序通过对字符设备的访问实现与EtherCAT主站模块的通信。 IgH EtherCAT开发包提供EtherCAT工具，该工具提供各种可在Linux用户层运行的命令，可直接实现对从站的访问和设置，如设置从站地址、显示总线配置、显示PDO数据、读写SDO参数等。 IgH EtherCAT官网：https://www.etherlab.org/en/ethercat。 案例说明 案例功能：EtherCAT通讯周期时间为1ms，控制伺服电机正转和反转，并通过串口循环打印EtherCAT通讯周期时间的最大值和最小值。 $ Z* d. T/ }: F+ k; h: j
（1）正转：伺服电机目标速度从0加速到10000，当达到10000速度后，控制伺服电机减速至0，循环运行。
+ X) M& I3 u- D. R, {6 Q（2）反转：伺服电机目标速度从0加速到-10000，当达到-10000速度后，控制伺服电机减速至0，循环运行。
4 l3 z+ t9 q7 K; G
9 |+ Z3 z' \" f2 Z
图8
# o9 C' Q3 D6 t: |为便于测试，我司提供已验证的基于Linux-RT编译生成的内核镜像文件和内核模块，位于产品资料“4-软件资料\Linux\Kernel\image\linux-4.9.170-[版本号]-[Git系列号]\”目录下。 请将Linux-RT内核镜像boot-rt.fex和Linux-RT内核配套的内核模块modules-rt目录下4.9.170-[版本号]-[Git系列号].tar.gz压缩包的拷贝至评估板文件系统目录下。 执行如下命令，将boot-rt.fex重命名为boot.fex，同时将内核模块压缩包解压。 Target#mv boot-rt.fex boot.fex Target#tar -zxf 4.9.170-rt129-g4c65c66.tar.gz 5 R0 e- V" w: ?5 l* r8 r0 }
5 C/ Z$ M6 j* B. i0 B; S
图9
* z1 j* h; L: @& ]执行如下命令替换内核镜像和内核模块，评估板重启生效。 备注：mmcblk1为Micro SD对应的设备节点，如需固化至eMMC，请将设备节点修改为mmcblk0。 Target#dd if=boot.fex of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync Target#rm /lib/modules/* -RF Target#cp $(uname -r) /lib/modules/ -r Target#sync Target#reboot - R f- D) q( S7 X
图10 图11 案例测试
% W0 H0 m, Y2 B
请按下图所示使用网线连接评估板ETH0 RGMII网口和伺服驱动器A的IN网口，将伺服驱动器A的OUT网口使用网线连接至伺服驱动器B的IN网口。
1 u- d. x. @$ C3 y$ z图12 图13 1 Q' `8 E; ? `2 {# ]* d* J, O
为便于测试，我司提供的经验证的IgH EtherCAT主站程序为案例"igh_ethercat\images\"目录下的ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz压缩包，将其拷贝至评估板文件系统任意目录下。 执行如下命令，解压ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz压缩包将会得到_install文件夹。 Target#tar -zxf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz 图14 执行如下命令，并查询评估板网卡物理地址。 Target#ifconfig
) f5 a8 q4 O" G3 S图15
2 G* S) }' P0 F/ F {( p执行如下命令，加载驱动模块。 Target#insmod -f /root/_install/modules/ec_master.ko main_devices=46:99:F6:AB:1F:19
0 ~( y2 f6 H+ q$ n5 H1 s9 M图16 执行如下命令，拷贝EtherCAT主站相关文件至评估板文件系统。 Target#mkdir /etc/sysconfig Target#cp /root/_install/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig Target#ls /lib/modules/$(uname -r)//查看是否已创建modules目录 Target#cp ./_install/modules/ec_master.ko /lib/modules/$(uname -r) Target#depmod -a //同步模块依赖关系，同步过程中打印警告请忽略 图17 4 G9 X& w6 c/ D3 m" Z
执行如下命令，启动EtherCAT主站。 Target#/root/_install/etc/init.d/ethercat start 图18
4 B& C/ j8 { m+ I" z5 n7 t5 O执行如下命令，加载ec_generic.ko驱动文件。 Target#insmod -f /root/_install/modules/ec_generic.ko 图19 执行如下命令，添加IgH动态链接库路径。 Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib ) P3 I2 _6 N% Z: X
6 X, P$ l% }4 L; i5 G4 a0 j
图20 0 R- S7 W$ r3 @% k+ `9 S& T
将案例bin目录下的igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统，执行如下命令查看参数信息。 Target#./igh_ethercat_dc_motor --help
+ M( ]* [9 H1 K- m" ~0 p% _图21 ( c* V5 D. T* Z1 U, u% V" N3 `
执行如下命令，控制两台伺服电机同时正转。 Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0 6 X5 V! |2 L0 K7 i& t+ l
图22 图23 % r5 O+ ]- a; Y# U+ R" G
按下"Ctrl + C"，停止运行程序。 7 i1 a d* A" V$ N B1 R7 N$ {
图24 执行如下命令，控制两台伺服电机同时反转。 Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 1 图25 图26$ T+ U6 D3 C: E: W
按下"Ctrl + C"，停止运行程序。 4 I/ y* }* |5 j" Z- P" Z
图27
4 p% c9 ~7 q2 T1 B. ^. Q! c测试结果如下表所示： 9 O; i* T$ r W6 Q; g" I
| | | | | | | | | | | | | EtherCAT任务调度抖动的区间为[-186us,184us] |
9 _1 Z. a1 \, Z( q: d参数解析： （1）latency：等待唤醒时间(ns)。 （2）period：EtherCAT通讯周期时间(ns)。 （3）exec：接收和发送EtherCAT数据时间(ns)。
2 v, @4 R- k; I& j8 y% ~3 u9 b | 
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发表于 2024-3-29 15:54