PID参数整定

zaiyiaaaa

现在想实现功能是循环200次，画出二维图，横坐标为count，纵坐标为u，请问该如何写程序呢？下面的程序是我自己写的
/ {4 S- U/ h# q8 i
5 F/ }3 \) r# g) ~
actual=0;%实际值
% H7 n' `- K0 D; xlasterr=0;%上一个偏差值\
8 o' x) [# e' nintegral=0;%累计偏差
1 d6 ~/ N6 @' k3 x9 p  m3 k) z7 Okp=1;%比例系数
ki=0.1;%积分系数
kd=0.01;%微分系数
for count=1:1:200%采样两百次
set=45;%设定值45
3 V2 a0 {0 \4 i0 W3 V3 D% a, ?err=set-actual;%偏差值
    u=kp*err+ki*integral+kd*(err-lasterr);
    integral=integral+err;%累计误差
3 A# K1 C' \# y9 g    lasterr=err;
end
plot(count,u)

llbnmo

actual=0;%实际值
6 u* J/ ^7 }% g( G" Llasterr=0;%上一个偏差值\
5 R0 H8 e9 r3 V. `* u; Zintegral=0;%累计偏差
7 h$ g' F3 V. v' u# i% Ykp=1;%比例系数
6 T' f. o: I  T8 I, E" S6 zki=0.1;%积分系数
+ Z; W+ Z1 \" N- I8 `kd=0.01;%微分系数
' _) k3 s7 {( I/ l" c' Xfor count=1:1:200%采样两百次
    set=45;%设定值45
    err=set-actual;%偏差值
    u(count)=kp*err+ki*integral+kd*(err-lasterr);
" `; R3 _0 y$ l" Y6 K& \1 e    integral=integral+err;%累计误差
# r0 a& v' \6 O- S, M% s, |! A    lasterr=err;
end
/ W! O# G# m3 Z$ |0 D, [count=1:1:200;
5 ]! F5 ?& \" {5 R8 kplot(count,u)

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