| 1、硬件接口 编码器AB接在定时器的CH1、CH2上Z信号则接在任意管脚有信号来进行中断清零计数。2、软件部分 在数据手册里说了一句，编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。 主函数部分+ @5 `4 i+ h6 H int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 , U3 ]) _) A! ~9 q1 n" P1 ?' S" H9 e delay_ms(7000); GpioConfig_Init();8 Y6 s ^5 p; i0 z3 z9 O) L GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9); //RESET置位为1 TIM1_PWM_Init(1000,71); //设置多久进一次中断/ M u, Y) e. w TIM3_PWM_Init(65535,9); TIM4_PWM_Init(/*65535*/4000,0); & v* V1 H7 M5 t( R GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); " j5 c( v+ l& g( B( |. e GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);5 }% L6 F8 C0 L6 c9 n GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); , p9 n8 j, c- ?' p/ u7 B0 U while(1)7 e1 s! z( R) W2 i: q { 4 {4 u- z" @+ z1 ?# a% N: j5 O if(tim1cont ==500) { tim1cont=0;! I' C7 t* l3 n! ?: j if(CCR2_Val>80)+ X- x: Z: n* e" A8 s1 p { . I: V6 R# x& o+ W# e' t( k7 m( t# j CCR2_Val--; }- M* v9 m Q$ Q' x% v else CCR2_Val=80 ; % r$ ?, O5 w# U% P' Q EncCnt = (OveRFlowCount * 4000 + TIM_GetCounter(TIM4)); //实际计数值 Time_Flag &= ~SAMPLING; } }2 h) H* j! D* n1 g4 A: Z }2 k) C o8 h: n: n, G) L+ l //我们使用的定时器4，OverflowCount这个值是哪里来的呢？是中断函数进入的次数，我们在初始化的时候设置4000个脉冲就进入中断一次.乘以次数加上TIM_GetCounter(TIM4)就是总共的脉冲个数。) n4 z: t! o1 [" s : ]! B3 `! v! J1 @* F5 X ! l' n" |0 L7 v8 ]# r, P! w / D4 y! [8 i4 r! g1 A# z/ c% F voidTIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明GPIO结构体变量 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;//TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//关闭JTAG RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能定时器3时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4,ENABLE);//定时器管脚重映射 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 |GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_14; //TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIO //TIM_DeInit(TIM4); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms计数值，最大65535 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;//设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 10Khz的计数频率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS =Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_CC1 ,ENABLE );//使能指定的TIM4中断,允许更新中断 //TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_CC2 ,ENABLE );//使能指定的TIM4中断,允许更新中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM4_IRQn; //TIM4中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority= 0; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority= 1; //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd =ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//两路上下边沿都计数 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//输入捕获模式配置为硬件默认值TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter= 0;//ICx_FILTER; ?//比较滤波器TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);//调用库函数把配置信息填充进去TIM4->CNT =0; //计数器清零TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);//清除TIM4的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//使能定时器4} voidTIM4_IRQHandler(void){ //N--;EncCnt++;//= (N* 65536 + TIM4->CNT); if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!= RESET){ TIM_ClearITPendingBit(TIM4 ,TIM_FLAG_Update); aQ = TIM4->CR1;//方向 位 if((aQ & 0x0010)== 0x0010)//向下计数 { N--; } else if((aQ & 0x0010) == 0x0000)//向上计数 {N++; } }} |
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