步进电机的相对位置&绝对位置控制, STC32G PWM加减速脉冲输出控制

岁月如歌21

步进电机的相对位置&绝对位置控制, STC32G PWM加减速脉冲输出控制
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* `' G3 B0 g0 \$ {! d序言
8 t7 p8 m, U2 g/ |- O    很多人不理解，为什么这个步进电机的启停需要加减速控制。步进电机大家应该都熟，给一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角。但实际上，如果启动时脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步；如果要立即停止，由于所带负载具有惯性，可能会导致过冲。因此步进电机需要做加减速控制。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。
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. ]$ M3 e( T, |一、实现过程
/ h) c+ y- T( ^    整个PWM加减速脉冲输出的过程可以分为三个部分：
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& G; S' q7 W- w% {9 u9 Y  h    1.加减速参数计算（常见的有三角形或梯形加减速，S型曲线加减速等）
    2.脉冲启动和输出（跟新中断内加载新的PWM频率）
% d. V+ ^* ]* e2 `- w    3.脉冲停止和急停（如果正常停止速度会逐渐降低并停止，如果有急停信号直接停止输出）
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二、分析
    1.加减速过程分析：首先上面提到加减速常见的有很多，这里主要来分析三角形或梯形加减速，为什么会把三角形和梯形加减速放在一起呢，我们来思考如下一个例子：假如我程序设定的电机最高转速180转，步距角为1.8度不细分（转一圈需要200个脉冲），也就是说脉冲的速度需要达到180*200=36 KHZ才能到电机的最高转速，要转很多圈的情况下，我们就是先加速到这个36khz，在匀速运行，在减速，整体的过程如下：

然而某一步动作电机只需要转四分之一圈，这个时候电机还没加速到最大值就已经到位置了，所以最终的过程就会如下图红线部分
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这个内容也太少了，初学者不知所以，稍有所成者看这个感觉又浪费时间。
  `' h9 m# N, [2 h不妥不妥。