三相无刷电机驱动-32G系列-无HALL-PID控制-OLED显示-串口绘图 启动改进版本

岁月如歌21

1 R" F; k+ T+ c. a8 \
1 k2 m% e8 d, D. C; [5 Z' _) w3 oP0.3接的电位器用于设定转速, 顺时针旋转电位器电机加速.
或者使用串口设定转速，也可以允许返回数据用串口绘图显示设定转速、当前转速、PWM值曲线。
电位器ADC读数转换成0~2047，对应设定转速0~204.7转/秒，
' l8 j, s1 a: ~串口命令切换电位器还是串口设定转速。测试时如果电机装有螺旋桨，请务必注意安全，
由串口控制切换到电位器控制前请确认电位逆时针转到底。
- z# D  v" D8 J4 JI2C接口OLED12864显示相关参数。
, B8 U. K3 e  g  j* {( Z
. p. y7 H& o# o% O2 @6 j2 x串口单字符指令（不分大小写）：
0:  不返回串口绘图数据（上电默认）
2 j* @% x& C7 u/ x$ u2 U2 I" _5 Z1:    返回串口绘图数据
: Y. z8 n. X( n4 S2 @# J/ q- C2 ]V:  允许电位器控制转速(上电默认)
, A5 ~( _3 b# B. s! n8 l8 dU:        允许串口控制，上电默认电位器控制
1 [9 {. E. \; n6 Q% ~+ p, h  Z单字符命令回显本字符。
0 X+ W0 f# d! ]# P, {, U7 f# O
% L- J; R/ u7 n+ n串口发送字符串设置采样时间、目标转速、pGain、iGain、dGain，数据之间逗号分隔：
1 P4 B, k( l: l9 X7 S7 E! X- W5 G8,60,10,200,100,
& g9 m: K8 p! n. z& i8:    采样(处理)时间间隔, ms.
1 x3 o* e2 n/ O  |; a6 r9 J60:   目标速度, 单位: 转/秒. 电位器调速时忽略.
10:   pGain比例增益, 单位: *1
200:  iGain积分增益, 单位: *0.001
100:  dGain微分增益, 单位: *0.001
******************************************实测启动比较容易成功。启动时检测反电动势正常后再切换到闭环。
7 t. Y  i! k1 |- X8 Y不同的电机其特性可能差别很大，如果启动不顺畅，则调整跟电机特性相关的一些宏参数以适应您的电机。
例子提供2个电机的参数，一个是四轴飞行器2212电机（高转速），一个是家用直流风扇电机（低转速），以供参考。
我测试我手上大部分电机都可以，低速的用风扇电机的参数，高速的用2212的参数。
风扇电机由于带16寸的扇叶，惯性很大，所以要慢速启动。而2212带的是大疆的9450桨，惯性小，所以启动快。

) m! j) G2 I( A! d7 Q6 p) P# GP0.3接的电位器用于设定转速, 顺时针旋转电位器电机加速.
7 _9 M3 U5 S  j& L! p电位器ADC读数转换成0~1023，对应设定占空比0~1023/1024，

关于电机转速：
. Y0 J6 `, ^* j) B很多人都问电机能转多快，其实程序只关心能换相多快，即电角度转速，电机实际转速跟磁极数有关。
本程序最快换相速度为12KHz，最小换相周期大约80us，对应电角度转速（换相转速）为 12KHz/6 *60=12万转。
实际电机转速跟磁极数N有关，电机转速 = 换相转速 / N/2，N/2也称磁极对数。
4 k" P( A+ j- L- A/ \4 l四轴飞行器的电机容易看出磁极数，数一下转子上的钕铁硼磁铁数就OK，比如2212电机是12N14P，即12槽14极，12个线圈，14个磁极。
对于2212电机，最高转速为 120000/14/2=17143转。
7 q& b  I# X. @9 n6 K对于电吹风/吸尘器这类电机，需要很高的转速，只有2个磁极，最高转速就是12万转。
" V3 x2 E9 G3 ^4 q7 Q

* f; m& }# T# J8 y