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基于嵌入式技术的目标跟踪系统设计
5 l/ K& L3 O, }7 u) X' I. Y9 }! c, U/ ~6 Q& O
粒子滤波的核心思想是随机采样加重要性重采样。 目标未确
/ N+ {6 ]( _. D# L& Y/ h |0 r定时随机的撒粒子,之后通过计算跟踪目标的特征,比如颜色特9 T4 S% ^4 g+ |. P% e
征,计算每个粒子的权重,然后依据权重大小决定撒粒子的数量。
( s7 E% M \( ], T8 X. A9 ~粒子滤波实现物体跟踪大致来讲是分为四步:
! f( O* F' L) A2 i' T7 ^(1) 粒子滤波器初始化 -确定跟踪目标,提取特征(如颜色 RGB);/ x; U- ?9 f! C# G$ f( y
(2)搜索阶段-放狗(粒子集合);# L( V$ Y/ ^0 |# `0 Q# W( Q
(3)决策阶段 -判断目标最大可能位置;# S4 s( |8 ^" B+ `! t' T3 {7 @. P* i
(4)重采样阶段 -更新滤波器。! K& H" s, o; u8 P W/ I, ]
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