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基于嵌入式技术的目标跟踪系统设计. [. b2 h+ ?$ y0 T! S" Y5 b% m: p
/ D+ E- F" b3 G5 G$ G+ e6 w1 [ J粒子滤波的核心思想是随机采样加重要性重采样。 目标未确
, E' y+ C6 G9 e: v$ W( P定时随机的撒粒子,之后通过计算跟踪目标的特征,比如颜色特) a* P$ @+ _- A) f- d' Q
征,计算每个粒子的权重,然后依据权重大小决定撒粒子的数量。' Y+ {/ @9 E5 t( G
粒子滤波实现物体跟踪大致来讲是分为四步:
1 x2 Z2 A/ `1 ^4 U. C& l* t: `& V# k$ r(1) 粒子滤波器初始化 -确定跟踪目标,提取特征(如颜色 RGB);& Y9 Y# N; U5 K: L* B
(2)搜索阶段-放狗(粒子集合);
0 O9 r2 I) E9 H(3)决策阶段 -判断目标最大可能位置;4 A' H, O7 v& k7 z, m, t) ?) {. R
(4)重采样阶段 -更新滤波器。0 T ?6 }0 P, f- w
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