基于简化虚拟受力模型的未知 复杂环境下群机器人围捕

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摘 要： 针对未知非凸和凸以及动态障碍物环境下群机器人围捕，提出了一种基于简化虚拟受力模型的循障和 围捕方法．首先给出了目标和动态障碍物的运动模型．然后通过对复杂环境下围捕行为的分解，抽象出简化虚拟受力 模型．基于此模型，设计了个体循障和围捕方法，接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围．仿真结果表明，本 文围捕方法可以使群机器人在未知复杂环境下保持较好的围捕队形，并具有良好的避障性能和灵活性，同时分析了与 基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势．
关键词： 移动机器人；群机器人；非凸障碍物；简化虚拟受力模型；避碰；队形保持
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群机器人的优势在于通过简单个体之间的协作可 以实现复杂的任务并具有鲁棒性、可伸缩性和灵活 性［１］．２０多年以来，诸多协作型任务已经由群机器人实 现［２，３］．Ｂｒａｍｂｉｌｌａ等［４］将群机器人行为分成四种：导航行 为，空间自组织行为，群体决策和其他群体行为．其中导 航行为关注如何组织和协调群机器人的运动，围捕就属 于此种．
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2021-1-8 10:36 上传

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简化虚拟受力模型