单幅深度图像遮挡信息的下一最佳观测方位确定方法

SIN2020

摘要:如何根据当前观测到的信息确定摄像机的下一最佳观测方位是视觉领域一个具有挑战性的问题.本文提出一种基于单幅深度图像利用遮挡信息求解下一最佳观测方位的方法.该方法首先利用当前观测方位下获得的深度图像中的遮挡信息对遮挡区域外接表面进行四边形剖分,从而建立遮挡区域外接表面模型;然后通过综合考虑下一观测过程中的可见四边形信息以及观测损失信息构造下一最佳观测方位模型;最后采用梯度下降法求解所建模型得到下一最佳观测方位.与已有方法相比,所提方法无需将摄像机位置固定于某一表面,也无需获取视觉目标的先验知识.实验结果验证了所提方法的可行性和有效性.
关键词:下一最佳观测方位;深度图像;遮挡信息﹔遮挡区域外接表面;梯度下降法

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