基于单片机的水下机器人定位系统

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摘要:水下机器人的定位系统利用超声波传感器获取距离信息，同时采用三点定位法计算出位置坐标。利用单片机存储时间信息和温度信息，并将这些信息实时传送到工控机程序完成定位。最后，通过实验获取了超声波的定位数据，井采用非线性优化的方法对数据进行了分析,得到两种不同发射传感器的定位精度，对以后改进系统和提高定位精度都有参考价值。
' c; X& C5 x, Z0 m3 U) v关键词:超声波,定位系统;单片机;测距


: P! x5 j) o# d3 f本课题研究的机器人工作在大约40m深的浆液下，为了防止水煤浆由于长时间的存贮而沉淀，它能在按照预先规划的轨迹行走时完成搅拌功能。在这种条件下，一个很重要的问题就是机器人定位功能的实现，以便实时了解它的具体位置。本机器人定位系统采用多路超声波传感器测距，然后采用三点定位法"把测距信息转化为机器人的位置信息。超声波作为一种无接触检测方式，与激光、红外以及无线电测距相比，在水煤浆中超声波可以比较容易地穿透水煤浆达到测距的目的，且精度较高。

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水下机器人的定位系统利用超声波传感器获取距离信息，同时采用三点定位法计算出位置坐标。利用单片机存储时间信息和温度信息，并将这些信息实时传送到工控机程序完成定位。