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摘要:根据步进电机驱动负载对加减速响应的高速要求,本文提出了一种基于单片机的步进电机
: {) P( h" ]4 s加减速离散控制方法,经实验验证该方法可以解决步进电机快速加减速控制中常见的失步、堵转、噪声+ |- _2 p* s7 _) b$ X8 R
等问题。) ?; c- v# Z. ]3 I# e
关键词:单片机;步进电机;加减速控制;离散
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引言
9 |1 g6 J8 S8 `# s) b1 v步进电机具有快速启停能力强,精度高,转速容
) a7 I9 t+ Q% v: N# B) K. R易控制的特点，在工业过程控制及仪表等领域中越
2 g4 c5 u3 M; l7 G+ l! ^- D来越得到广泛应用。但是在实际运行过程中,由于
$ G" g, }9 ~6 m& Q9 V6 r启动和停止控制不当,步进电机会出现启动时抖动6 x# s; C7 |% c
和停止时过冲现象,影响了控制精度,尤其步进电机1 i/ W% N5 B, G- h
工作在频繁启动和停止时,这种现象就更为明显。
# C7 U4 N1 Y9 y) z' ^% x因此步进电机的快速启动和停止控制仍是研究的课5 b) L( E% b% c/ o6 l0 N
题之一,作者在完成“全闭式数控功率匹配液压节能& {- k# X# {! N$ n1 D% ^6 s
技术”课题中,对步进电机的启动、停止控制进行研3 D. F. J" ], b6 ?+ v
究,提出了一种基于单片机控制的步进电机加减速0 m1 c1 |0 L- K3 i2 I
离散控制方法。经多次运行，达到预期目标。
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: l/ F/ ]$ J; n( S' u8 d) g1加减速 曲线
/ a s! m1 f$ [6 H# ^步进电机的运行一般要经过加速、匀速、减速三: i8 ]" d9 A+ H
个阶段。步进电机加减速曲线如图1所示，在图中，
# _# g' D5 ~3 r: ~4 z2 F0 B) u4 F纵坐标是频率f, 单位为脉冲/秒或步/秒，本质上是
( U2 L7 q, i! b; E5 U: ~速度,横坐标是时间，单位为秒。步进电机以fo 频
# t% `4 q" j3 ~3 U. z- U' i& X率启动后，以加速度a加速,至tp时刻后达到最高运5 g7 `; O! d- G$ h4 I6 r
- J7 g9 F) X6 w6 I+ E0 _9 P& G
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发表于 2020-3-27 11:00
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