|
|
EDA365欢迎您登录！
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
摘要:设计了一种基于飞思卡尔MC9S12DGl28单片机控制的智能寻迹车系统。该系统以MC9S12DGl28为控制核心, 采用CCD围像传感器检测路面信息,利用加速度传感器检测加速度。红外传感器检测速度.采用PID算法控制智能 车直流驱动电机和模糊控制算法控制舵机转向.从而实现智能车快速稳定地寻黑线行驶。
) Q. n+ h7 ~8 U& q8 X( _+ ~( E( }, B, y+ i
$ h( j, X8 Y( z- N
1引言
1 a# \, o2 T4 Z8 M, Y0 W( H0 r6 b智能汽车是汽车电子，人工智能.模式识别，自动控制，计算机,机械多个学科领域的交叉综合的体现,具有重要的应用价值。智能寻迹车是基于飞思卡尔MC9S12DG128单片机开发实现的，该系统采用CCD传感器识别道路中央黑色.的引导线,利用传感器检测智能车的加速度和速度,在此基础上利用合理的算法控制智能车运动,从而实现快速稳定的寻迹行驶。
- Y; @) b8 X) t8 [# ~2硬件系统设计9 _. e8 E: ?- O9 v U6 I
该系统硬件设计主要由MC9S12DC128控制核心、电源管理模块.直流电机驱动模块.转向舵机控制模块.道路信息检测模块、速度检测模块和加速度检测模块等组成,其结构框图如图1所示。
* K( j! A6 U9 m% O, s![]() * }) [4 w4 ]& {7 N: \5 B! T
9 G, \3 @$ U1 M4 r& m3 U) _2.1主控制器模块
' S, B& _5 F' g' l' Y i智能车的控制核心为MC9S12DGl28。MC9S12DGl28是飞思卡尔公司生产的一款16位单片机，片内总线时钟可达到25 MHz;片内资源包括8K RAM.128 K Flash.2 KEEP.ROM:SC1,SPI,PWM和申行接口模块;脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或2路16位，逻辑时钟选择频率脉宽:2个8路10位AD转换器,增强型捕捉定时器井支持背景调3 t4 g7 T, I) {" X
试模式等。
, O0 @+ \: N+ f+ n4 S# g2.2电源管理模块
9 j, P; j, n! `- b该系统设计采用7.2 V/I 800 mA镍镉电池供电,7.2 V电压经过BM1117-5稳压后得到5V电压,向单片机.红外传感器和加速度传感X供电。5 V电压经MAX8715升压后得到12 V电压,向CCD图像传感器供电;7.2 V电压经二极管降压得到约6V的电压来驱动舵机;电机驱动器MC33886则直楼由电源供电。
, C0 W9 O- }) c m" s- A5 |+ P8 k0 R- U+ `. p C# O3 r
$ W \1 ^! T% {6 C. ]; b( ^2 C0 b
( i2 a5 e+ O- U
" i F/ n- L: \& |: {" l: K; K# s2 `' I6 d& {) U& e! B
" p- I; g, T/ R6 u [+ A% G0 V& g
* F( y# e' |4 h& ^
" F& ]( l3 c* J$ t
6 v) `/ o: z1 C$ h# J6 \
7 {+ f6 ~% [* b7 r/ p" P
/ L8 p0 R5 ]& I0 _ |
|
/1 
发表于 2020-2-19 14:18
收藏
淘帖
支持！
反对！
