基于主从式单片机机器人多关节联动控制系统

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摘要:给出了一种基于主从式单片机的机器人多关节控制系统,该系统具有在系统变更参数，端口扩展性好、易于高
速控制、成本低等优点,可广泛应用于各种机器人关节联动控制。
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, @1 H: \7 T) m3 z本文提出了一-种基于主从式单片机的机器人多关节
# C' B: @! _( Y! }控制系统。在这种系统中以主单片机为主控制器,从单片
机为关节驱动控制器,一- 个关节对应一个从单片机,形成
独立的控制环，并且电机的数量可以根据实际情况动态
修改。这种控制结构设计方便、速度快、开发周期短、可靠
' Z. q3 K, q& j) J& c; @* e, |
- k7 h% ~$ k+ ]# c! _性高、安全性强,同时这种系统具有可在系统改变参数、
扩展性好、不占用CPU、易于高速控制、成本低等优点,可
应用于各种机器人关节控制。
  R. c: P6 m6 Z) @3 M1总体结构 .
: q; r& E% y, J0 S- R: c4 x基于主从式单片机的机器人关节控制系统采用模块
化的体系结构,原理图如图1所示,其各个模块相对独立
  s1 D' U: l; E) U$ e+ @0 U

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