通风管道检测机器人设计

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9 v0 w5 L% O$ c* }6 x1 {; L摘要：设计了适风管道稔攒《槐器久，奔绍了该机器入酶主要缭梅和功能，阑述了溅控系统酶王侔原遴，给出了毫路耀
! |3 ~2 J& Y  U2 m+ {, c理图和软件设计流程。该通风错道检测机器人还能对积尘取样。
  w; v4 `1 p, Z7 \3 Z: m' o
7 G; d* m. D5 Z/ R5 Z: ]) @; |9 e" P& BO 引言
/ J' T' Z! T' N: o  K3 v: ?在大型、智能型建筑中，中央空调的使用越来越
1 F- B3 ?" Z. r: z酱逮。薅中央空调的清洼阕逛长期班来寒熊孳|起是够
的重视，目前国内生产的专用检测、清洗设备还较
, ~3 M  I3 b5 t& y6 I8 p! F6 T少。由于技术和环境方面的影响，中央空调的空气处
理系统在2---3年内就会被严重污染，空调风道内积
存很多灰尘、垃圾，还会滋生的各种病菌、霉菌等。
室内空气覆爨不佳会严重惹害大众酶链康。定霸检
  e: ]4 G4 X' d) a测、清理中央空调，不仅能改善空气质量，阔时可以
降低能耗、延长空调使用寿命。通风管道检测机器人
能够自动在一定范围的风道内巡检，观察清浩状况，
著能对积聚的灰尘采样。
7 {- _2 Q8 D* yl祝器入结构
通风管邋自动检测机器人由电源、驱动系统、采
样装置、摄像机、传感器、控制板等几部分组成，如
图1所示。
整个检测撬嚣入
系统由一螽豳轮移动
机器人和操作器两部
分组成。机器人在自
动模式下，可以在管
  j3 N  N8 [& I# y0 l# S: {4 T遂孛鑫圭行驶，检溺
管道的清漓状况；使
3 f* i9 A, s- L0 Z8 K( C  a1 E( Q: P6 O用操作器可以随时将图1机器人的结构框图
' O( J3 y, A9 ]5 A+ j! O+ d机器人改为乎动模式，用操作器控制机器人的行动。
. b, j, U# {4 N, b1 F) w主控制板是机器人的核心部分，它处理传感器的
& F6 _% T/ o2 [- y7 g& {% g检测信号、接浚并怨释操器器憋指令、绘骥动系统、
7 |( Z6 c1 P; m3 P* F3 G采样装置和摄像机提供控制信号。
操作器是一个控制键盘，通避按键输入操作命
2 ^! C3 ?3 ]. U% q  [) v% l" \4 F令，然磊簧送绘奎控制板。驱动系统包括直流电巍、
, {6 c* y8 B1 T5 X3 N2 [8 J  h7 }6 T电机驱动电路及机械传动部件，可驱动机器人前进、
后退、左转、右转。采样装置的功能是收集管道内的
槽物供检测。摄像机安装在微型云螽上，可以灵活转
+ \/ f  C$ C* L1 n+ \动，对管道进行全蕊的检查。传感器用来检测管道壁
$ q5 t: L" b: Q/ r) I$ j翮管道底部开墨，防止撬器人碰壁或坠落。
电源可以使用电池或外接直流电源。
2机器人工作方式
机器入可以工作在手动控制方式或自动方式。
. C6 H& C* i% Y! r& ^; p7 L% Q手动控麓方式下，圭搡俸器控铡撬器久鹃移动、
采样及转动摄像机。
自动方式下自生在管道中移动，红外传感器探测
四周管壁，防止机器人碰壁或卡死。下方的红外传感
器霹探测垂直管道玻缝隙，避免枕器人坠落。摄像槐
; G, a# A! w8 E$ u; L& M: `* C7 \自动旋转、摄像。澍污物的采样仍然圭久工操终控麓
完成。
, l) V' g5 ~4 V0 r7 `: ~摄像机随机器人移动，全方位检测管道内的情
况，将图像信息发送给管道外的监视器或计算机系
统，鑫操律员观察、记录。
+ ]) l- z& x" O! S' s) b  b3枕器人测控系统
测控系统可分为硬件和软件两部分，是以单片机
- u( a/ R9 I" \为核心的系统。考虑到系统的复杂度不高，为减小体
积，操作器和主控铡板的单片机都选用89C2051。操
终瓣纛主控制板之闻采蔫RS一485遴信凌无线通蕊方


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% A4 x" l, T5 F8 }# A附件下载：

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埋头拉线ing

通风管道可以用别的单片机。