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本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale 半导体公司生产的; r$ b5 T4 ]% v3 A+ F( p
MC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统，采用BTS7960 作为电机驱动。通过
0 ]; I* F7 A7 @8 nMPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集2 r% _' w! ?: H* B; Z0 }0 l
到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度， 同时对使用光电编码器采集
4 [" d" S2 L% H6 o8 w4 D电机转动状态， 对电机实现闭环控制， 从而使得摆杆处于不同位置， 实现简易旋
* A, X4 z# X' H3 J( m8 g转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA 单片机，BTS7960
2 H- W; p$ Z9 U8 f, m电机驱动电路， MPU6050 加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用6 B# j6 G7 e6 e
MC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机， 根据摆杆的状态， 通过程序控制算法，$ v" b$ r$ |/ s: M+ B
使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。
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发表于 2019-12-5 17:36
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