stm32驱动超声波模块源码

小样岁月

　　下面是关于stm32驱动超声波模块的一段代码，有需要的朋友可以复制参考，希望对大家能够有所帮助和启发。
& _/ |5 ~% P# ]% s: A  E
4 F- U6 }: b- i; K+ G% R
8 s4 \! ~7 O4 X$ N1 S) K& G
% E( Z# {6 t7 P6 q0 c! J
0 V1 _0 V: o; f" c# D) x8 a. c

1. 　　#define HCSR04_PORT GPIOB
   : u7 M0 X/ d& t# A  T0 @
2. 
   
3. 　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
   $ i% z2 ?# W3 q
4. 
   7 v$ ~6 s6 V3 E: g" ~; y
5. 　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
   
6. 
   ! X; J  d7 @# A9 m" L2 U
7. 　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
   
8. 
   
9. 　　#define TRIG_Send(n) do{
   " @, f8 l9 V7 P7 G0 ?5 l  w3 z
10. 
    4 Z6 ?/ g3 q. r( H: V
11. 　　if(n == 0)
    
12. 
    
13. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    % w" e) I& q% }9 A+ h
14. 
    
15. 　　else if(n == 1)
    ( G+ B# L2 f! _; P& c- s
16. 
    7 r5 b& X7 j4 k6 f! z* n
17. 　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    7 @- w5 v+ N- ]: j1 _4 N) {4 q
18. 
      C9 V; h) f5 E! f
19. 　　}while(0)
    5 s% `* v' w9 z
20. 
    " c; e) w! x2 e! Q1 c7 q; u' I4 P
21. 　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
    5 T" z+ i2 n* d6 y
22. 
    ' x! u& `& L7 i/ e8 i. I/ W9 [. G
23. 　　void UltrasonicInit(void)
    
24. 
    
25. 　　{
    
26. 
    
27. 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    * e4 g9 Y& Z/ S# R' }
28. 
    , J/ l. }$ ~3 e1 p
29. 　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
    
30. 
    % J9 Z3 j8 p3 C
31. 　　//IO初始化
    
32. 
    & l" D8 p' e2 w7 \5 d
33. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
    3 Q& `9 x6 Y/ F& Y6 X& }( o- U
34. 
    
35. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
36. 
    3 l+ F, d/ f5 l' U) s
37. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    
38. 
    * G2 _3 [. c( }& u2 @' a
39. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    * s0 J- r. I* U; n0 e
40. 
    
41. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
42. 
    
43. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
    
44. 
    
45. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    
46. 
    4 U7 g- {6 K6 w; W4 N2 X
47. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    : {( Q& C2 @& M2 r: s/ h- z9 o
48. 
    0 f7 t/ F$ @8 |6 |: {
49. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
    % A' I" M: ]3 \. }
50. 
    + ?' F5 g) \2 g% P8 V2 O5 L
51. 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
    
52. 
    + k! q$ b+ g8 P7 T' b+ G; s* n
53. 　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
    
54. 
    + `$ }2 I5 A6 B' X/ F- i
55. 　　//配置定时器基础结构体
    ' `; q2 S1 M6 h5 q/ K1 z) X
56. 
    
57. 　　TIM_DeInit(TIM6);
    
58. 
    " x, E+ ^) y7 }1 S" M; w
59. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
    % |0 l+ J2 q+ @. N) |: Y
60. 
    
61. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
    
62. 
    9 ^" Y8 M/ ?- l; x0 u4 q5 ^4 f
63. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    
64. 
    5 k; l: a8 @8 I1 b! l/ f
65. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    1 C; F# A3 f3 L  R" y
66. 
    
67. 　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
68. 
    
69. 　　TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    
70. 
    
71. 　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
    ( V; `* v- N9 J1 c$ u
72. 
    
73. 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
74. 
    
75. 　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    5 w5 k, l! m1 C% B
76. 
    7 q% W1 o% j6 z
77. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
    ( A! t3 e7 h2 A/ L; [  p4 J3 s: S
78. 
    
79. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
    $ N8 C- l' r2 H% S
80. 
    
81. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
    
82. 
    
83. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
    
84. 
    
85. 　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
86. 
    
87. 　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
    9 `3 a! ]* E& Y9 O( X
88. 
    
89. 　　}
    & b* s2 @( ^9 \
90. 
    / @: `" H0 x) c! _8 S* Y
91. 　　//定时器6中断服务程序
    + |* ]9 n' D% @1 Z3 |
92. 
    1 j  S) O7 K* u0 j7 n* Z1 m
93. 　　u32 msHcCount = 0;
    
94. 
    6 G8 R4 J1 ^! Q2 y
95. 　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
    3 q" ^) }' ~" Y
96. 
    . s/ T  ^# q7 z' p
97. 　　{
    
98. 
    
99. 　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
    : x3 A3 e6 [" {6 G7 A3 l
100. 
     + J" t/ c; w3 \7 c! |) g8 \
101. 　　{
     3 X' b  {7 b( M% N# S
102. 
     ; x$ X2 [$ c; `: z) B1 w
103. 　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
     ( g8 ~! r$ b: v% u/ m! e
104. 
     
105. 　　msHcCount++;
     
106. 
     
107. 　　}
     
108. 
     5 e/ P9 I7 U5 }# @+ f7 }6 M6 y
109. 　　}
     5 Q6 p- i; T- J/ j3 b
110. 
     9 J) r' _0 E  f2 E2 ~3 j0 L
111. 　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器
     
112. 
     
113. 　　{
     
114. 
     
115. 　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
     
116. 
     6 |6 i- u5 n6 N+ K) j, S* I
117. 　　msHcCount = 0;
     7 w# C0 r3 c1 J
118. 
     3 z) d9 `: F4 ?* s& C" n* `9 i
119. 　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
     2 N- p2 y% s+ Y% ~1 F0 [+ \% I
120. 
     
121. 　　}
     
122. 
     % G( B, q# J' [# n
123. 　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
     + I( R6 u) c6 L  x1 w3 C& w
124. 
     
125. 　　{
     3 O5 r" ~$ B7 k1 O4 b
126. 
     
127. 　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
     : \( \! j1 e% }8 }1 |( r7 L
128. 
     5 Y. N: V/ W4 O: U
129. 　　}
     
130. 
     . l6 j  r3 u% D2 l' M9 f
131. 　　//获取定时器时间
     ) d4 i7 x! \5 v. G5 B& ]
132. 
     ( \7 t4 j; s. r( y0 D9 O- ^
133. 　　u32 GetEchoTimer(void)
     
134. 
     " k+ c- H% q3 @. z. L" ~; G% Y
135. 　　{
     
136. 
     
137. 　　u32 t = 0;
     9 h9 g* a' n8 G: J7 `$ T! q
138. 
     % c6 d4 F/ R; E5 A, G, i8 O
139. 　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
     
140. 
     + k/ G$ j1 M0 I' \" C  Z: q% D
141. 　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
     
142. 
     
143. 　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
     8 O7 q( q3 c/ t/ U1 X  j3 e
144. 
     6 @7 k* _# k0 U) n7 E, t
145. 　　return t;
     5 t& k0 Q* v; D( E  f
146. 
     
147. 　　}
     1 H1 x! `7 L$ f/ S
148. 
     
149. 　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
     ! Y+ a' {$ |$ V4 J
150. 
     ) f% D) s! E. b4 L/ I2 k' p$ I
151. 　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
     
152. 
     ' L( C0 O9 Z/ M! @+ V0 M
153. 　　float Hcsr04GetLength(void )
     . M! C' ~% J& c* i1 ?0 F# r9 v
154. 
     
155. 　　{
     ) Z# x$ g  a( O# z) s! Q$ O
156. 
     
157. 　　u32 t = 0;
     
158. 
     
159. 　　int i = 0;
     
160. 
     ) R; b3 ~+ F7 y; _" |
161. 　　float lengthTemp = 0;
     5 m, D  h- e6 ]/ x
162. 
     % ]" R+ b/ e1 l, d. h
163. 　　float sum = 0;
     
164. 
     0 Q1 K: C+ F. K2 s* ^9 u" \5 ]
165. 　　while(i!=5)
     
166. 
     & x; ^' x( v/ M0 j
167. 　　{
     . ]* F: X' J8 [9 J. _
168. 
     8 [. g" }" u7 Q5 B. e# |
169. 　　/*发送一个20ms的脉冲*/
     
170. 
     
171. 　　TRIG_Send(1);
     
172. 
     2 W! d$ j9 I4 S, x
173. 　　osDelay(20);
     
174. 
     2 N- x/ O- h( n1 `
175. 　　TRIG_Send(0);
     
176. 
     
177. 　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
     
178. 
     , c9 E4 n7 Y2 I7 ?7 r& i, f' b
179. 　　OpenTimerForHc(); //打开定时器
     
180. 
     
181. 　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
     3 ~' H: q/ D+ H" t
182. 
     
183. 　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器
     ! q* c) h! F* J3 T: G" X& o* ]/ ?
184. 
     ' ~, t. j" g% x+ Q
185. 　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
     
186. 
     ( D+ s# y# l* q& }% r
187. 　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
     
188. 
     0 N( i# m+ e& @8 i3 {9 Q
189. 　　sum = lengthTemp + sum ;
     
190. 
     * `0 I0 Y  ?6 J; E
191. 　　i = i + 1;
     2 G3 e. v" R0 ^* n) d2 F
192. 
     $ N- }4 N  W' Q" {3 M
193. 　　}
     7 v* |( w* z( l6 X/ A$ T# s# K
194. 
     
195. 　　lengthTemp = sum/5.0;
     
196. 
     
197. 　　return lengthTemp;
     
198. 
     
199. 　　}

复制代码

4 [. l) j4 j0 t' ~! I8 H* a

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这模块很好用，指标很高