红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速五个中断智能小车

helendcany

红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速五个中断智能小车
6 @. w1 p1 K1 s

! [5 j; G" S1 ?* v( d通过红外遥控，控制小车的方向，通过循迹前进，通过超声波跟随。通过光电码盘计数测速，把52单片机的五个中断用上了。。。
3 v1 [$ J9 S2 p$ E. l( ^, \, Hryz学习
" n  r4 j6 F( y4 N3 W  ]! a
单片机源码:
#include <intrins.h>
#include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
1 W1 p) y$ U: X3 [& V8 O: N; T* z! d#include "lcd.h"        
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
$ Z4 o! ]' D; r3 I7 Rsfr T2MOD= 0xC9;
& U4 [  Z$ ?; {5 U7 A# @typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
3 X2 H$ n5 p( `9 W( R6 ounsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
                                                   //p0,25,26,27  lcd1602
2 @- b$ o4 X/ G3 G* B  E+ bsbit P10=P1^0; //寻迹模块左
* X( v  F- T+ }0 ~sbit P11=P1^1; //寻迹模块中
, H. _( R8 w: B/ `, Y) _/ ~sbit P12=P1^2; //寻迹模块右
/ I6 x( ^% Z9 W3 Z' p& Ssbit key1=P1^3;                  //无线端口
sbit key2=P1^4;
- `# A, q  T- L9 e$ @sbit key3=P1^5;
9 L* |7 p2 x4 T2 l6 Fsbit key4=P1^6;
2 @& }* I+ Z2 P) R$ L6 U7 Msbit RX = P2^1;                  //超声波端口
sbit TX = P2^0;
sbit IRIN=P3^2;                  //红外端口
                                                //p35测速端口

sbit SER=P2^3;                          //8                   电机驱动端口
3 \9 d3 a$ u  `sbit SCK=P2^2;                   //4         en=0才工作
sbit RCK=P2^4;           //12
//sbit PWM2A=P2^3;  //未使用  低电平有效   12
//sbit PWM2B=P2^0;  //未使用  低电平有效         3
! p3 u0 _/ b; k0 c. B  [" b0 f( s. u
unsigned int  time1=0,kop,mm=0,s20=0,s21=0;
bit      flag =0,flag1=0,flag3=0;//flag 超声波超时标志，flag1，循迹标志，超声波控制就不循迹。      
u8 IrValue[6];
% x! ^5 X$ J9 au8 Time;

" D! E0 ?/ p0 T( e# M  q! k2 p
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、H的显示码
$ e% B% [; {/ J8 Echar num[16]="CODE:   DIR:    ";                //第一行显示的数据
char num1[16]="IR: .   / .    ";        //第二行显示的数据
4 O* ~  f' {2 {% _4 N/ o  h6 g/*******************************************************************************
* 函 数 名         : delay
* 函数功能                   : 延时函数，i=1时，大约延时10us
*******************************************************************************/
void delay(u16 i)
{
2 `; S! B% p4 r; M. s. [        while(i--);        
}
void delayms(u16 i)//i=1时，时间为1ms
{        int q;
- h, m3 ^; E  @! Z9 m% }     for(q=0;q<i;q++)
+ V6 G# B0 P" t4 q2 Z* _     {
          delay(100);
         }        
}


# S6 m/ [8 ?6 }' h& ^' x+ ^8 R+ s$ L) dvoid delays(u16 i) //i=1时，时间为1s
{         int q;
$ A- j6 W* R- q$ s& j) j     for(q=0;q<i;q++)
3 M+ Z5 J/ _$ H2 V     {
         delayms(1000);
     }
}
, u, b' p# y/ I1 Y  B
: @/ j1 j6 x7 C; L


+ Q4 Z3 ?4 N" p; V" D% v! A
/*******************************************************************************
* 函数名         igDisplay()
* 函数功能                 :数码管显示函数
6 A5 P# @6 ]% J& X, k* E* 输入           : 无
* 输出                  : 无
$ i+ J( [( [, p. [3 g% }*******************************************************************************/
* r, g" B8 ]. Z% P
void HC595SendData(unsigned char SendVal)//发一字节
, r& d% [" }: B1 v{  
  unsigned char i;
for(;i<8;i++)
7 C+ j" x# P. L# Z) `% T   {
% x8 V0 G  E; X* e3 T! S           SER = SendVal>>7;         
, H9 }# n& T/ J/ b( r9 T0 g       SendVal= SendVal<<1;      

) h9 o7 v2 ~/ M) i* t* _- ^; ]          SCK = 1;         
) F. w4 X- U/ S        _nop_();
        _nop_();
) N4 p% E2 P2 |4 Q3 n
7 A* U( t% o5 ^# l, c9 S        SCK = 0;   
                 RCK=1;
        _nop_();
  _nop_();
        RCK=0;
   }
   }         
& T  |% R( Z0 s6 H2 E; m; `


0 P: g" N9 Y+ E! n) i8 w( p" L- i9 n
8 m; T2 {  w) X! E" O& U/*******************************************************************************
* 函数名         : IrInit()
* 函数功能                   : 初始化红外线接收
* 输入           : 无
* [. Y& w7 e- T5 T5 J1 O/ F1 _* 输出                  : 无
! b9 l% Y, ~4 ~2 Q' c; E% N+ n*******************************************************************************/
' q; D& F$ P  l) w. `) p( V: Y7 s
void IrInit()
{
        IT0=1;//下降沿触发
% Q& Y/ E7 D) v) `4 ]5 |" ^        EX0=1;//打开中断0允许
        EA=1;        //打开总中断
3 U$ A, f9 x6 @0 j
+ n( @4 Q0 ?+ l* y2 d/ H        IRIN=1;//初始化端口
}
void Chaoshengbo()
! U! B! o: M! d{ TMOD |=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
  e1 G/ ^) q+ q. Y( d         TH0=0;
' W+ n# P& ^* W         TL0=0;         
         ET0=1;             //允许T0中断
         EA=1;                           //开启总中断        
         }
void cesu()                                           //测速初始化
{
. L9 F# Q; V1 x8 F6 BTH1=0x00;
TL1=0x00;
ET1=1;
% s: g# M" H% c; t; x//ET2=1;
TMOD |= 0x50;// 打开定时器和计数器T1，因此矩形脉冲输入端接P3.5

: o0 Y- G1 F4 ]6 MRCAP2H=0x3C;
4 L3 {. ?/ o) dRCAP2L=0xb0;

T2CON=0;
) T1 B7 I. |- lT2MOD=0;              
/ u! Q3 m1 m& B/ t1 w* ^IE=0XA0;  
8 C* }) P& i! F( }( F( nTR1 = 1;
TR2 = 1;
}         
                        
  K5 C* v/ W: y) P' j4 Z( nchar scan()
{        int key;
3 }. L6 R% l# N0 X$ d7 s% h        if(key1==1)
        { delayms(10);
                if(key1==1){key=1;HC595SendData(0x66);num[12]= 'q';}
        }
        if(key2==1)
        { delayms(10);
                if(key2==1){key=2;HC595SendData(0x99);num[12]= 'h';}
1 o9 G" S% b5 v* f$ Y' K/ @. ], p& y        }
" Z, C; M+ v" X3 N        if(key3==1)
; v& p; r2 P# n) a" F. h        { delayms(10);
2 I+ ?1 ]6 S! \. }                if(key3==1){key=3;HC595SendData(0x78);num[12]= 'z';}
( r5 d) M1 b( t0 B        }
7 v3 j: ~7 s4 X- D* t        if(key4==1)
) }9 ^; L2 q$ o        { delayms(10);
                if(key4==1){key=4;HC595SendData(0x87);num[12]= 'y';}
        }
        return key;
0 k5 b4 [1 ]% `) R: x. e; U}
char Judge()
# \5 y1 [  ^1 X2 c' {{
        char num=-1;
* }+ j% ~- Q, ?8 `      
                switch(IrValue[2])
                {
3 R8 E& A) ]% b: ~+ V                                                case 0x47:num=19;break;
                        case 0x46:num=18;break;
( q7 p1 {/ q6 b% Q: C' I/ |                                                case 0x45:num=17;break;
                                                case 0x43:num=16;break;
2 f) V. A$ a% S0 X! U                                                case 0x40:num=15;break;
' t$ T6 |& D0 _) i# S2 M                        case 0x44:num=14;break;
$ x4 I( U$ ?  f4 m9 @) L" {' x                        case 0x07:num=13;break;
                        case 0x15:num=12;break;
) ^8 q. \* m9 K2 n" o                        case 0x09:num=11;break;
                                                case 0x19:num=20;break;
6 F5 t/ D6 {6 r" f) o$ n: S" l4 g                        case 0x0D:num=10;break;
: |' W. V5 t& h8 D1 h. u1 Y                        case 0x16:num=0;break;
) p$ M, ?/ J1 w                        case 0x0C:num=1;break;
6 y5 J: S0 o) C+ ?                        case 0x18:num=2;break;
) M$ U# u) ?8 H: R1 G. `) G$ M                        case 0x5E:num=3;break;
$ \- l/ l) O' o                        case 0x08:num=4;break;
                        case 0x1C:num=5;break;
                        case 0x5A:num=6;break;
- i) _1 D" b3 h8 ~: N% u9 P6 M" {                        case 0x42:num=7;break;
                        case 0x52:num=8;break;
                        case 0x4A:num=9;break;
2 d  F8 t, o4 H, c3 g2 Z9 n                        default :num=16;break;  //
                        }
: X+ X8 `+ j$ ^. R$ I               
                return num;
        
$ L" Z& e, M; e- a* y5 B8 y}
# }# r5 }% U9 k3 nint Conut()
        {  unsigned long S=0;
+ }( H" g, \8 s& s         
           while(!RX);                //当RX为零时等待
& W7 U$ [6 D) [3 \) W           TR0=1;                            //开启计数
           while(RX);                        //当RX为1计数并等待
. r7 K$ X; w8 D8 q; f( n0 S; i/ e           TR0=0;                                //关闭计数
         
3 ]9 p0 }. s5 F& _/ q2 V6 h" G         time1=TH0*256+TL0;
- n0 _9 ?4 y! Y! T. j         TH0=0;
         TL0=0;
        
        S=(time1*1.7)/100;     //算出来是CM
        
          return S;
        }
- S" s7 ^. f3 {' Z7 T3 `+ c4 i
" y! U" t5 r( m' t2 i& J: P
下载：
/ M5 R7 l7 j8 P2 S

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

' \+ ?. t2 E% R2 B  q, |" ~$ V& I

abcde1234

谢谢分享

124192

谢谢分享

MO110806436mo

谢谢分享