51单片机控制一路舵机控制90度来回 源程序

wu68aq

51单片机控制一路舵机控制90度来回 源程序

单片机源程序：
#include "STC12C5620AD.H"        //STC89c52系列单片机
sbit pwm =P1^3 ;          //PWM信号输出
1 }$ e: B, S' C( T* s; Z* Bsbit sjg =P1^2 ;                  //三极管，继电器 ，电磁铁
sbit cxyg =P1^0 ;                  //场效应管，电磁吸盘
unsigned char ci;        //0.1ms次数ci,总行程300度时，11次代表90度，5次代表0度
unsigned char cishu;           //进入中断次数
/*******************延时函数***********************/
void delay10ms(void) //误差 -0.000000000002us
/ v5 V8 e* q) R- l. U/ }: _
: Z  e9 t! k8 c0 \: q+ S8 n{
unsigned char a,b;
+ a; U* e. r7 j3 J2 f/ Q9 Z- lfor(b=151;b>0;b--)

for(a=29;a>0;a--);
}
; [2 B4 A, \6 x4 ^2 @
void delay100ms(void) //误差 -0.000000000021us

' f6 M6 _5 [3 Q( q# j3 V' U* C2 j  L{
0 J6 @+ p, I. j3 I3 O" cunsigned char a,b,c;
for(c=35;c>0;c--)

for(b=10;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
4 m  s$ U) t) f" I' d}

void delay1s(void) //误差 -0.00000000024us
9 d- w" j- ]8 M2 r3 ~; f
! A2 W' [, J, E- H/ r{
! n& w, o0 `5 [: d. i0 [unsigned char a,b,c;

. R- ]. @% E7 h# [8 Gfor(c=95;c>0;c--)
2 l4 N) U+ r$ t: p. Y
for(b=26;b>0;b--)
9 R1 D; i4 d  S6 \/ b$ I0 P
for(a=185;a>0;a--);

}

/********************定时器0初始化************************/
void Time0_Init()            //定时器初始化
# N3 k! z7 E  l/ l. E* I7 B; P{
TMOD = 0x01;             //定时器0工作在方式1   
IE  = 0x82;                                 //中断允许寄存器
% A. A+ F# R# K9 v& o9 STH0  = 0xff;
! X8 _$ i6 R. HTL0  = 0xa3;     //11.0592MZ晶振，0.1ms
TR0=1;                   //定时器开始
}
% i+ @- L" u0 K8 Z: x1 e) c, p/***************定时器中断函数*****************/
8 e6 X" u2 |+ K) F" Zvoid Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
( S8 @1 x# I2 _" [$ l{
- Y1 ^9 T0 [! D+ b( Z! eTH0  = 0xff;             //重新赋值
7 P$ U! H0 w4 A8 Q  \9 C) S! ]TL0  = 0xa3;
   cishu++;
if(cishu<ci)
9 R2 k6 Q; H/ a  {
  pwm=1;
  }
7 x$ a! t5 y4 J( s. I2 @% B else if(ci<cishu<200)
2 o8 M( s0 O# C5 f8 s  {
  pwm=0;
  }
1 N# g& a  G! G0 g' ?# ?  cishu=cishu%200;
}
  N. i1 ]: x# S- c/*****************主函数*******************/
void main()
{
2 B2 {0 S3 V0 p5 t, E* gcishu=0;
ci=5;
0 C. Q- X4 O) x7 Fpwm=0;
& B+ ^+ p/ |* Ccxyg=0;//电磁吸盘不工作
sjg=1;         //继电器不工作
Time0_Init();

5 B0 o" r+ L3 g6 L, E# _; ?   ci=5;           //舵机归零
   delay1s();delay1s();delay1s();
   cxyg=0; //电磁吸盘不工作
   sjg=1;  //继电器不工作
4 s  i" C# w4 y+ X   delay1s();delay1s();delay1s();
3 h* J; o6 i, s# B8 [* @' @4 s4 b   delay1s();delay1s();delay1s();//延时1s时间，舵机归零回正
$ Q* ?4 b( f9 i+ j7 u- V9 ?/ O   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
0 w8 _  d& v, I6 @) D' x9 P   delay1s();delay1s();delay1s();            
2 q+ K1 f, I# f) @" `while(1)
  {   
   ci=13;   //舵机转过90度
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
+ W$ M) J+ E& H8 K9 q   sjg=0;  //继电器工作，电磁铁得电
   delay1s();//延时1s时间，将工件吸起来
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
: I6 {% \+ {9 M- g   sjg=1;  //继电器不工作，电磁铁失电
   delay1s();delay1s();//延时2s，用来拍照
   delay1s();delay1s();delay1s();
  }: [5 H3 Q! K# F7 z7 }5 B   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
3 q6 [! o: h+ g   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
6 l  o+ w9 ^9 E+ H, |   delay1s();delay1s();delay1s();

8 k- _- @) y/ Z3 y   ci=5;           //舵机归零，在顶上
9 M, N6 d) h- M: H  ^4 J) c2 g   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
, i" b' C8 H- k5 {+ T( N   sjg=1;  //继电器不工作
9 T# P8 z! q- g* M+ O4 @   delay1s();delay1s();delay1s();//延时3s时间，拍照
( ]/ ]3 f- J8 R% a  `" m1 T   delay1s();delay1s();delay1s();
, L% ]. N# r" {) ?3 _  n   delay1s();delay1s();delay1s();
. n; c4 a5 z7 U; M* @   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
1 [7 g4 I* a+ ]# \8 t   delay1s();delay1s();delay1s();

/ S" Y$ \' O: v; D: q, M5 O   ci=13;   //舵机转过90度 ，低端
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
  e% _+ s- x- K   sjg=0;  //继电器工作，电磁铁得电
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
  E6 s" B: b0 _1 Q. ?" o   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
0 o- q' t* `+ _; }   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
  Q: P  q; T: f* M+ L! V! B   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   //延时1s时间，将工件吸起来
6 L4 h4 V# Y2 g  C' r   cxyg=0; //电磁吸盘不工作
   delay100ms();
6 [& g+ H* w* g0 ^   sjg=1;  //继电器不工作，电磁铁失电
   delay1s();delay1s();delay1s();//延时
: q/ @  u7 Q/ I$ y
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xuzwg

看看

Mhza

谢谢分享

sunygd

看看楼主的代码

王博

感谢！！

) v) q% ^/ K6 L5 x

wangtongming

不知道我会不会用
. N6 Y( v8 R" p# Q. R  n

王大噗

66666666666666666666666666666
' ?+ {; u1 T& g2 u. J

王大噗

真棒11111111
2 ^' G) ?' v8 a) W1 D& Y

王大噗

根本不行，不能实现舵机转角度

wenarch

看看楼主的代码