【RK3562J开发笔记】MCP2518FD外部CAN-FD控制器的调试方法

飞凌嵌入式

, u3 s9 H3 E; M: e
! o: z" K) ?9 L+ n

“SPI转CAN-FD”是嵌入式开发领域的常用方法，它极大地促进了不同通信接口之间的无缝连接，并显著降低了系统设计的复杂性。飞凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J处理器打造的OK3562J-C开发板因为内置了SPI转CAN-FD驱动，从而原生支持这一功能。该开发板特别设计了一组SPI引脚【P8】，专为SPI转CAN-FD应用而引出，为用户提供了极大的便利。

MCP2518FD是一款在各行业中都有着广泛应用的CAN-FD控制器芯片，本文就将为大家介绍如何在飞凌嵌入式RK3562J开发板上适配MCP2518FD芯片。

1、适配驱动

RK3562J的内核中已经具备MCP2518FD的驱动文件，要在配置文件中将驱动配置进内核，在kernel下打开图形化配置界面make menuconfig ARCH=ARM64。

) d& c: ?( ]; q+ q

(1) 按下 ‘/’ 键进入搜索界面，输入 mcp251 可搜索MCP2518驱动：

上图中的CAN_MCP251XFD就是适配MCP2518FD模块的驱动。

(2) 选择 2 将其打 * 编译进内核：

(3)选择 save 保存配置到defconfig文件，文件路径：

/home/forlinx/3562/OK3562-linuxsource/kernel/arch/arm64/configs/OK3562_Linux_defconfig

2、适配设备树

(1) 飞凌嵌入式RK3562J开发板已引出一组SPI引脚：

(2) 驱动配置完成后要配置的是设备树文件：

OK3562-C-common.dtsi

(3) 具体的配置信息如下:

1. diff --git a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
   5 e5 q+ D6 X' ]+ {* p! ?' @1 J- f
2. index 158f03d70..671a491bf 100644
   
3. --- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
   
4. +++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
   7 v% h3 K+ T2 l0 J4 t0 C) S
5. @@ -19,6 +19,12 @@
   $ f+ R$ w6 b2 ^2 R" }
6. model = "Forlinx OK3562 Board";
   ( d( q7 M! E/ A
7. compatible = "forlinx,ok3562","rockchip,rk3562";
   1 A1 o' n" ^+ U$ @. v- s" M9 V: P
8. + mcp2518_clk: mcp2518-clk {
   1 m/ F$ U* m4 y
9. + compatible = "fixed-clock";
   
10. + #clock-cells = <0>;
    
11. + clock-frequency = <40000000>;
    " }5 r# H) o% r" J- D: [2 n
12. + };
    ) u6 c3 o6 k, x
13. +
    ! t& t! b8 p: u: |3 g
14. forlinx-control {
      f2 B( \; t  J3 Z# p1 J' k
15. status = "disabled";
    
16. disp_type = "mipi"; //mipi or lvds
    " X7 P* v* I1 _: ]! U6 F+ z
17. @@ -662,6 +668,13 @@
    1 u! Y: d: P7 I9 V4 b8 v  y
18. };
    . o" U% s1 V/ C
19. &pinctrl {
    
20. +
    5 F* C, J7 b+ a+ M  U
21. + mcp2518 {
    # h1 q+ d2 O/ v
22. + mcp2518_irq_pins:mcp2518_irq_pins {
    ( G  x2 _* p7 |8 l; `: m
23. + rockchip,pins = <4 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
    
24. + };
    
25. + };
    3 ^& p2 W8 P4 V0 ]
26. +
    
27. touch {
    
28. gt928_lvds_gpio:gt928-lvds-gpio {
    ' t$ B7 {; I' H
29. rockchip,pins = <3 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>,
    
30. @@ -980,13 +993,24 @@
    
31. &spi2 {
    
32. + pinctrl-names = "default";
    2 N0 ~7 ~/ ~& r7 \
33. + pinctrl-0 = <&spi2m0_csn0 &spi2m0_csn1 &spi2m0_pins>;
    
34. status = "okay";
    / u/ j% k/ G, v4 H1 k
35. - spi_dev0: spi@0 {
    
36. +/* spi_dev0: spi@0 {
    
37. compatible = "rohm,dh2228fv";
    3 z1 f+ U7 a% k+ a5 S
38. 2 / 5
    % X- d+ ^% h- _/ a5 N. U4 V7 C9 z
39. pl022,com-mode = <1>;
    
40. spi-max-frequency = <10000000>;
    7 [. j( f, A6 i* ^& p( z: Z3 u
41. reg = <0>;
    ! ?& S' r" M1 y  j, }0 A% l6 v# h
42. status = "okay";
    3 e" u. o& {9 m1 Y3 f+ {- ~1 E
43. + };*/
    
44. + spi@0{
    & `; o6 I9 _8 X' @5 Q' S
45. + compatible = "microchip,mcp2518fd";
    ) T) c4 `, c$ Q1 ]+ M
46. + reg = <0>;
    
47. + clocks = <&mcp2518_clk>;
    
48. + pinctrl-names = "default";
    * A: p6 o& U" v. F/ W
49. + pinctrl-0 = <&mcp2518_irq_pins>;
    9 Q3 W# g, X0 e: P4 O0 a. K9 U
50. + spi-max-frequency = <20000000>;
    / W# p, O) c& t- x
51. + interrupts-extended= <&gpio4 RK_PB0 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
    
52. };
    9 J2 S4 S/ J9 ~  c+ h$ B0 I
53. };
    , J% x, ^* ^) a7 Y

复制代码

① mcp2518_clk 是时钟频率节点，要匹配模块实际的晶振频率；

② 模块上有的 INT 脚是模块的中断脚，在适配时需要连接一个可控的GPIO引脚作为终端脚；

③ 在 spi2 节点下添加匹配MCP2518驱动的设备树信息，compatible 信息不能出错，这是匹配驱动的重要属性。

3、编译烧写

将以上的驱动和设备树配置好后，编译内核烧写进开发板就可以测试了：

(1) 在源码目录下单独编译kernel:

forlinx@ubuntu:~/3562/OK3562-linux-source$ ./build.sh kernel

在源码目录下的kernel目录下会生成镜像文件 boot.img

! F) d0 O/ M3 B7 ~

(2) 将镜像文件烧录到开发板，需要用到工具 RKDevTool ，此工具在OK3562的资料包里可以找到：

① 打开烧写工具；

② 用Type-C数据线连接PC和开发板底部的Type-C0接口；

③ 按住开发板的Recovery键不要松开，重启开发板；

④ 注意工具会识别到开发板是否进入烧录状态。

⑤ 择之前编译好的 boot.img 镜像文件，在boot选项前面打勾，点击执行进行烧写，烧写完成会自动重启开发板

  }4 ~0 o5 w' G, {4、功能测试

在开发板内搜索can节点，使用 ifconfig -a 命令

可以看到生成的can0节点。接下来的功能测试，我们采用OK3562J-C和OK3568-C两块开发板的can0进行数据互发测试。

(1) OK3562J-C开发板接收数据：

① 设置can0的波特率

ip link set can0 type can bitrate 500000

② 打开can0设备，并把can0设置成服务端接收数据

ifconfig can0 up //打开can0设备

candump can0& //can0设备设置成服务端

③ 配置OK3568-C开发板的can0作为客户端，发送信息给OK3562J-C开发板的can0

ifconfig can0 down

ip link set can0 up type can bitrate 500000

ifconfig can0 up

cansend can0 123#1122334aabbccd //发送信息

④ OK3562J-C开发板会收到OK3568发来的消息

（注：上图中出现的报错是MCP2518FD驱动的问题，测试不会影响通信。）

: ^: N: e& T; x

(2) OK3562J-C开发板发送数据：

① 设置波特率等操作同上，在配置功能时要使用 cansend 命令发送数据。

② OK3568-C依照OK3562-C的方法配置成接收数据的服务端。

ifconfig can0 down

ip link set can0 up type can bitrate 500000

ifconfig can0 up

candump can0&

' r' B) v# t, }2 P8 ^6 ~, t( B7 {- o

可以看到，两块开发板可以进行正常的数据互发。以上是飞凌嵌入式RK3562J开发板适配和测试MCP2518FD模块的全部过程，希望能够对大家的项目开发有所帮助。

Quiescent_521

开发板例子程序吗