Linux开发板CAN总线测试方法

深圳触觉科技

方法一-主板can节点对接测试

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]1、检测主板是否有CAN节点

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ifconfig -a2、连接主板上的两个CAN接口：
, z6 h0 l* ^, ?2 l注意某些主板虽硬件参数中带有CAN接口，但实际可能被复用成其他默认功能，具体请查看对应硬件规格书，找到CAN接口，以触觉智能RK3568开发板EVB3568-V1为例，使用J39。将这里的两组CAN信号，H对H,L对L 连接好3、配置通信基本参数，命令如下：

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  ( I- a+ z. f1 |$ K$ j" q. N- `+ `

ip link set can0 down                                                                                         #需先关闭canip link set can0 type can bitrate 250000                #设置通信速率ip -detail link show can0                                                                                #查看设置是否生效3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10    link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0     can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 1           bitrate 250000 sample-point 0.868                         #bitrate 250000生效          tq 40 prop-seg 42 phase-seg1 43 phase-seg2 13 sjw 1          rockchip_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp-inc 2          clock 148500000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 root@industio:~# ip link set can0 up                                #启用can0
" U) b5 D9 ]1 T% C4 O/ R* _2 A( q#can1的设置如上一致，只需将can0替换为can1即可4、测试验证，命令如下：

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  9 j+ x7 x3 `) T8 [- C  ]: _

cansend can0 123#DEADBEEF                        #can0发送candump can1                                                                         #can1接收效果如下：
$ C% L: T0 S( l" |1 G. R/ {$ m5 c$ l方法二-使用USB转CAN工具与CANTest软件进行测试。

1、将抓包工具上的CAN0接口与主板CAN0接口，H对H，L对L接好，另一端与电脑usb接口连接。

2、CANTest软件参数设置

下载CANTest软件安装后，启动软件后界面如下，我们关闭弹出的界面，点击左上角的设备选择。

选择USBCAN1设置，设置对应的波特率，其他参数默认即可。

注：主板CAN接口的参数设置请根据本文方法一第3段-设置通信基本参进行设置。

3、测试验证

把candump can0，can0进入接收模式，CANTest工具发送数据验证。