【RK3562J开发笔记】MCP2518FD外部CAN-FD控制器的调试方法

飞凌嵌入式

8 \; S0 y% L3 B5 Y( K5 V: D

“SPI转CAN-FD”是嵌入式开发领域的常用方法，它极大地促进了不同通信接口之间的无缝连接，并显著降低了系统设计的复杂性。飞凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J处理器打造的OK3562J-C开发板因为内置了SPI转CAN-FD驱动，从而原生支持这一功能。该开发板特别设计了一组SPI引脚【P8】，专为SPI转CAN-FD应用而引出，为用户提供了极大的便利。

0 M7 ~8 s( O0 l, ^

MCP2518FD是一款在各行业中都有着广泛应用的CAN-FD控制器芯片，本文就将为大家介绍如何在飞凌嵌入式RK3562J开发板上适配MCP2518FD芯片。

0 Y; i  }. I6 G1、适配驱动

RK3562J的内核中已经具备MCP2518FD的驱动文件，要在配置文件中将驱动配置进内核，在kernel下打开图形化配置界面make menuconfig ARCH=ARM64。

6 U7 E9 `9 `5 w/ M2 J7 G6 M

(1) 按下 ‘/’ 键进入搜索界面，输入 mcp251 可搜索MCP2518驱动：

上图中的CAN_MCP251XFD就是适配MCP2518FD模块的驱动。

(2) 选择 2 将其打 * 编译进内核：

% D1 |8 X! A% ?/ `+ g" m

(3)选择 save 保存配置到defconfig文件，文件路径：

/home/forlinx/3562/OK3562-linuxsource/kernel/arch/arm64/configs/OK3562_Linux_defconfig

3 {  r! W; R6 g0 l" p2、适配设备树

(1) 飞凌嵌入式RK3562J开发板已引出一组SPI引脚：

(2) 驱动配置完成后要配置的是设备树文件：

OK3562-C-common.dtsi

(3) 具体的配置信息如下:

1. diff --git a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
   7 t) k% b9 e3 V! m
2. index 158f03d70..671a491bf 100644
   
3. --- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
   & }) k' l$ |: a8 Z9 b5 v
4. +++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
   
5. @@ -19,6 +19,12 @@
   * I2 p9 n7 q+ W+ P+ \3 b
6. model = "Forlinx OK3562 Board";
   
7. compatible = "forlinx,ok3562","rockchip,rk3562";
   
8. + mcp2518_clk: mcp2518-clk {
   
9. + compatible = "fixed-clock";
   
10. + #clock-cells = <0>;
    
11. + clock-frequency = <40000000>;
    3 r7 l7 I: I& I4 N" q0 [- `4 J
12. + };
    
13. +
    / U: m+ l5 v$ i8 X: G' w- q
14. forlinx-control {
    
15. status = "disabled";
    
16. disp_type = "mipi"; //mipi or lvds
    ) T( T& O& ]- V5 U% C5 Y
17. @@ -662,6 +668,13 @@
    8 W+ ^4 q% g5 P  T7 |7 {
18. };
    7 k, n1 g; i$ t2 B
19. &pinctrl {
    ; P; v* ]- {, s; Q* s
20. +
    
21. + mcp2518 {
    
22. + mcp2518_irq_pins:mcp2518_irq_pins {
    + t, t. t, l' U1 l- D3 O9 x% {
23. + rockchip,pins = <4 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
    ; f: a* _" Q* `  m  \1 F! S* Q) {4 [
24. + };
    
25. + };
    
26. +
    # Z1 Y+ {5 Q& Z! A+ G
27. touch {
    ) W) C8 N5 P2 F
28. gt928_lvds_gpio:gt928-lvds-gpio {
    
29. rockchip,pins = <3 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>,
    , {. ~6 l( g6 i. Y3 f
30. @@ -980,13 +993,24 @@
    ! r: x8 P/ j1 I- j+ T. J
31. &spi2 {
    - i/ o: z5 C  z
32. + pinctrl-names = "default";
    : W8 t/ I! f) `/ f! q1 S3 Z: W. [
33. + pinctrl-0 = <&spi2m0_csn0 &spi2m0_csn1 &spi2m0_pins>;
    7 c. \/ e' T: \4 D' D7 A( g
34. status = "okay";
      Q9 D# M9 S/ U: Q3 b! H
35. - spi_dev0: spi@0 {
      `/ d+ k$ R) d/ a" x
36. +/* spi_dev0: spi@0 {
    
37. compatible = "rohm,dh2228fv";
    
38. 2 / 5
    7 ?' e4 V) K. P
39. pl022,com-mode = <1>;
    2 d  f0 W, p% y' e
40. spi-max-frequency = <10000000>;
    3 O  U4 B$ s8 U' J, U$ A! k% S/ e) `! }
41. reg = <0>;
    5 [) ^5 t  k' K$ e3 q, d% D7 r
42. status = "okay";
    ' s# p3 w7 r  R3 U/ y- `
43. + };*/
    ) _6 a! y  V9 {+ ?. C$ b
44. + spi@0{
    * B7 R6 X/ ^8 z; m
45. + compatible = "microchip,mcp2518fd";
    
46. + reg = <0>;
    
47. + clocks = <&mcp2518_clk>;
    
48. + pinctrl-names = "default";
    
49. + pinctrl-0 = <&mcp2518_irq_pins>;
    , v' q0 ^8 C# O: n, t
50. + spi-max-frequency = <20000000>;
    * y' y8 m! [9 d  P: v
51. + interrupts-extended= <&gpio4 RK_PB0 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
    
52. };
    - {2 t9 c$ k  i) `1 l1 R5 o
53. };
      f; |0 J/ C; o! d$ k" {7 _+ V

复制代码

$ z. p1 ]* J7 \0 W

① mcp2518_clk 是时钟频率节点，要匹配模块实际的晶振频率；

② 模块上有的 INT 脚是模块的中断脚，在适配时需要连接一个可控的GPIO引脚作为终端脚；

③ 在 spi2 节点下添加匹配MCP2518驱动的设备树信息，compatible 信息不能出错，这是匹配驱动的重要属性。

0 y/ `6 w& }1 ~2 ^3 p) E3、编译烧写

将以上的驱动和设备树配置好后，编译内核烧写进开发板就可以测试了：

(1) 在源码目录下单独编译kernel:

forlinx@ubuntu:~/3562/OK3562-linux-source$ ./build.sh kernel

在源码目录下的kernel目录下会生成镜像文件 boot.img

(2) 将镜像文件烧录到开发板，需要用到工具 RKDevTool ，此工具在OK3562的资料包里可以找到：

① 打开烧写工具；

② 用Type-C数据线连接PC和开发板底部的Type-C0接口；

③ 按住开发板的Recovery键不要松开，重启开发板；

④ 注意工具会识别到开发板是否进入烧录状态。

⑤ 择之前编译好的 boot.img 镜像文件，在boot选项前面打勾，点击执行进行烧写，烧写完成会自动重启开发板

8 t& V+ Q1 N! a1 r8 P; W4、功能测试

在开发板内搜索can节点，使用 ifconfig -a 命令

可以看到生成的can0节点。接下来的功能测试，我们采用OK3562J-C和OK3568-C两块开发板的can0进行数据互发测试。

(1) OK3562J-C开发板接收数据：

① 设置can0的波特率

ip link set can0 type can bitrate 500000

② 打开can0设备，并把can0设置成服务端接收数据

ifconfig can0 up //打开can0设备

candump can0& //can0设备设置成服务端

③ 配置OK3568-C开发板的can0作为客户端，发送信息给OK3562J-C开发板的can0

ifconfig can0 down

ip link set can0 up type can bitrate 500000

ifconfig can0 up

cansend can0 123#1122334aabbccd //发送信息

④ OK3562J-C开发板会收到OK3568发来的消息

（注：上图中出现的报错是MCP2518FD驱动的问题，测试不会影响通信。）

(2) OK3562J-C开发板发送数据：

① 设置波特率等操作同上，在配置功能时要使用 cansend 命令发送数据。

② OK3568-C依照OK3562-C的方法配置成接收数据的服务端。

ifconfig can0 down

ip link set can0 up type can bitrate 500000

ifconfig can0 up

candump can0&

可以看到，两块开发板可以进行正常的数据互发。以上是飞凌嵌入式RK3562J开发板适配和测试MCP2518FD模块的全部过程，希望能够对大家的项目开发有所帮助。

7 A) ?+ _! V  i3 p: T; w# I

Quiescent_521

开发板例子程序吗