DSP CAN总线无法进入中断的解决办法

geronimo123

一个项目要用到TMS320LF2407 DSP，之前没用过，花了一天时间了解了一下基本操作，就开始调试CAN控制器。
/ l- r6 }) [) y' Q- E/ ^使用CAN自测模式，设置邮箱3发送、邮箱2接收，并使能邮箱2的接收中断、高优先级，main.c如下：
4 c/ u9 d3 `! c% v
0 H  S0 t# a: z+ d( d- G6 h#include "global.c"
void SystemInit();
void Timer1Init();
void KickDog();
void CANMBX_ISR();
5 a% s: w, C6 z2 `( l0 Q) U: s2 m+ bvoid CAN_INIT();
unsigned int numled=0;
: ]3 I3 E7 g& R! ^unsigned int CAN_FLAG;// 定义标志寄存


main()
# o% |5 J. Q2 c3 r7 q' K" K{
8 R8 ^. Y1 j- c2 A( cunsigned int i=0;
unsigned int RCA0=0,RCB0=0,RCC0=0,RCD0=0,RCA1=0,RCB1=0,RCC1=0,RCD1=0;
4 c: C' B$ f; B' T; T5 L: J0 qSystemInit();//系统初始化
7 p* X$ f; j/ d$ u
' O2 m/ j% i: P+ ?: V" bMCRC=MCRC & 0xFF00; //IOE0-7设为IO口模式
PEDATDIR=0xFF00;//所有LED=0,
asm(" CLRC INTM ");// 中断使能
. g' _# V3 s3 l) r8 i* [" MCAN_FLAG=0X00;// 清CAN用户标志，CAN_FLAG=01表示接收到数据
4 O: ]- ]! d2 b  [CAN_INIT();// CAN初始化程序
. s9 p. }* @+ b' ^; l. e& zwhile(1)
{
/ @( G" ]9 P1 u0 o7 P* l: ]CANTCR=0X20;// MBX3请求发送
7 S4 ~0 r8 t, v6 c3 g5 Pwhile(CANTCR&0X2000==0)// 等待发送应答
continue;
  f) j& S7 B! O8 T5 qCANTCR=0X2000; // 清 TA3 和MIF3标志位
while(CAN_FLAG==0)
0 S% h# O& S3 }6 n" T" I9 B9 h* W( q//while(CANRCR&0x0040!=0x0040)
continue;// 等待接收数据
CANRCR=0x0040;//清接收悬挂位
CAN_FLAG=0;
: {9 ~0 ~4 b; R" c1 R/ z4 ^' |3 z" li++;// 清接收到标志
  L& l) K; [9 g4 NCANMDER=0X0000;// 邮箱不使能
* @3 l2 ?( l3 H. G4 ^7 l* yCANMCR=0X0140;//CDR=1，数据改变请求

" ?2 O, v: c1 A1 ICANBX3A=CANBX3A+1;// 邮箱2中数据加1用来更新邮箱3中的数据
CANBX3B=CANBX3B+1;
: H, ~& R: o- I4 y6 HCANBX3C=CANBX3C+1;
CANBX3D=CANBX3D+1;
" Q: |- Y2 ~0 D+ M) [% r: \5 nCANMCR=0X04C0;//DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=1
CANMDER=0X04C;//ME2=ME3=1，MBX2接收， MBX3发送

RCA1=CANBX2A;
RCB1=CANBX2B;
RCC1=CANBX2C;
# G* f3 p% d# b4 TRCD1=CANBX2D;

$ U5 ?; i# ?. f# t- {* ~8 U
9 O# b0 p4 Y$ h' b, B% C}
& u( j" B$ N6 i0 z( m}
" l& _4 w# g2 w" Z$ Uvoid SystemInit()
2 M* ~! z9 `/ o$ f9 O9 E{
8 |$ E/ t* u. b+ ^4 y
% E  Y$ q' m- q1 N/ qasm(" SETCINTM ");
asm(" CLRCSXM");
asm(" CLRCCNF");
asm(" CLRCOVM");
SCSR1=0x02FC;
  P" x! M1 m& q2 W5 ?WDCR=0x006F;
* s; P% R) l( e6 w: ~KickDog();
IFR=0xFFFF;
IMR=0x0003;

' ~! v' f+ R4 Y6 n- P5 H}

void Timer1Init()
& W( p  P- M/ _& V) a4 k4 p{

$ J4 m+ W/ p. L* x: fEVAIMRA=0x0080;//定时器1周期中断使能
' ~( F2 S1 o1 T) rEVAIFRA=0xFFFF;//清除中断标志
GPTCONA=0x0000;
T1PR=2500;//定时器1初值,定时0.4us*2500=1ms
T1CNT=0;
T1CON=0x144E;//增模式, TPS系数40M/16=2.5M,T1使能

2 e$ G# B; k. x6 V6 d6 W, `}
, k) ^! V+ c5 Zvoid CAN_INIT()
{
MCRB=MCRB|0X0C0;// 设置IOPC6、IOPC7 为 CANRX,CANTX
CANIFR=0XFFFF;// 清所有CAN中断标志
! H8 p1 n8 [" q! V; p3 y8 ~$ b6 DCANLAM0H=0X7FFF;// 设置邮箱2、3的屏蔽ID寄存器
CANLAM0L=0XFFFF;// 0则ID必须匹配
4 E- F) y1 D! {8 dCANMCR=0X1040;//CCR=1 改变配置请求
7 l6 f5 e' A$ X. Vwhile(CANGSR&0X0010==0)continue;// 当CCE=1 时即可配置 BCR2，BCR1 寄存器
* J5 y6 c  K; u. i7 y# DCANBCR2=0x01;
CANBCR1=0x0033;
CANMCR=CANMCR&0XEFFF;//CCR=0 改变配置结束请求
6 h0 ~( B- x3 N8 Q  R4 c: T7 @while(CANGSR&0X0010!=0)continue; // 只有当CEE=0时，BCR2，BCR1 寄存器配置成功
CANMDER=0X040;// 不使能邮箱，邮箱2设为接收方式
3 I. h" D  j5 i) |! C2 kCANMCR=0X0143;//CDR=1，数据区改变请求
4 {7 j! K! M" i2 T, F1 M+ ZCANID2H=0X2447;// 设置邮箱2的控制字及ID
# @7 ]* r8 |2 _- b8 r8 ?//IDE=0， AME=0， AAM=0
/ G3 l: X8 `% N$ v// 标准方式为MSGID2H[12-2]
CANID2L=0XFFFF;
# J8 X0 v4 A" j& jCANCTRL2=0X08; // 设置控制域
( Y4 |  D" C9 o* i% q% _// 数据长度DCL = 8，RTR=0 数据帧
' f. c2 x1 J8 f& m* g) ACANBX2A=0X0000;// 邮箱2信息初始化
CANBX2B=0X0000;
9 t$ }" O* g5 a& \4 Y5 ECANBX2C=0X0000;
CANBX2D=0X0000;
- _8 ]9 d" u& u& f2 Q/ ACANID3H=0X2447;// 设置邮箱3的标识符
8 F5 r  w+ s( S2 g! |0 XCANID3L=0XFFFF;
CANCTRL3=0X08;//RTR=0，DCL=8
CANBX3A=0X10;// 邮箱3信息初始化
) X/ ~8 t1 s! `5 mCANBX3B=0X10;
/ l0 j6 `; d* p8 K3 aCANBX3C=0X10;
CANBX3D=0X10;
4 R7 C/ x5 ]  {5 Y  L7 ?CANMCR=0X04C0;//DBO=1，ABO=1，STM=1设置为自测试模式
" u+ G. U& f7 |9 l/ I- m! |CANMDER=0X4C;//ME3=1，MBX3 发送， ME2=1 接收
CANIMR=0X0400;// 中断MBX3 不使能 ，MBX2使能， 高中断优先级
, _6 m; O1 K1 ~8 x/ f! fCANIFR=0XFFFF;// 清全部中断标志
}
+ U4 P' M$ v, W" ~! [% l

void interruptc_int2()
{
* z& i* {) \$ c* v8 ~. N
if(PIVR!=0x27)
# H; S. f" Y2 m( f{asm(" CLRC INTM ");
return;
}
T1CNT=0;
numled++;

$ _9 C7 ~/ v4 ^; b+ N5 pEVAIFRA=0x80;
asm(" CLRCINTM ");
  U0 r2 j7 ^( d4 B6 P8 n& f5 a8 H
5 z* I4 ]; W; \& |6 `* m}
" l% l4 H( `1 I  F  nvoid interruptc_int1() // 中断入口程序
1 L" O" G6 W7 U% i{
5 R1 A/ f' P* b5 Y" Gswitch(PIVR)
2 S/ O) L6 O8 j{
case 0x40:
CANRCR=0X040;// 复位 RMP2 和 MIF2
CAN_FLAG=1;// 置用户接收标志

. z+ o/ m9 y: k) gbreak;
}
; Z# }6 f; d. V- S}
/ y% S: N4 Y' L9 m
& j" i) M; ]2 t3 D, e3 d) o4 L8 Fvoid KickDog()
* s6 q0 ~! h8 x: z, x{
WDKEY=0x5555;
: u, H3 h" K0 L/ sWDKEY=0xAAAA;
}
但是调试发现，邮箱能正常发送和接受，就是进不去中断，查了一上午才解决问题。对于DSP的外设中断，INT1到INT6，在Define.asm中有相应的中断向量表与之对应，如下：
6 u  p+ u( ^; l& E$ o5 j;建立中断向量表
.sect".vectors"
RSVECTB_c_int0
4 O6 m6 S7 o. d3 B: z5 |% h: q" ^INT1B_c_int1
% [1 J2 K) `- s3 U! N% H) KINT2B_c_int2
1 \8 B& J) R) P3 h* F+ W( S" ?INT3BPHANTOM
! L6 ~# m; {( J7 S) [1 TINT4BPHANTOM
, L9 c% M# q2 V* G5 B7 oINT5BPHANTOM
2 Z6 k6 F' u& t, T, w4 I  \' qINT6BPHANTOM
对于邮箱2 的高优先级中断c_int2，一开始并没有在此定义，因此无法进入相应的中断，将原先的PHANTOM改为_c_int1就行了，即为其建立中断入口地址。_c_int与C语言的c_int是一样的。
! Y8 s+ _4 n, }3 yPIVR是外设中断向量寄存器，用于存储最近一次被应答的外设中断的地址向量，其具体值可在中断源优先级和中断向量表中查的，对于每一个外设都有一个唯一的中断向量入口地址与之对应。

shapeofyou888

实用的分享

nevadaooo

先收藏了，省的后面找不到

modengxian111

学习了

nevadaooo

PIVR是外设中断向量寄存器，用于存储最近一次被应答的外设中断的地址向量