#技术风云榜#matlab机器人p560 由驱动转矩求得三相异步电机控制电压仿真

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#技术风云榜#matlab机器人p560 由驱动转矩求得三相异步电机控制电压仿真

5 j6 w6 A" Z# y3 `# I0 }

%这里的每个连杆的数据是和下一个坐标系之间的关系，也就是求得的是机械手末端的坐标系  
L{1} =link([-pi/2    0       pi/2    0        0       0.00001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')% 0.00001是连杆质量
3 j4 x/ q5 _4 b$ V' x% r3 h1 ZL{2} =link([0       149      0       432    0       0.0000001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
L{3} =link([pi/2    0        pi/2     -20    0       0.0000001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
L{4} =link([-pi/2    433     0        0      0       0.0000001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
L{5} =link([pi/2     0       0        0          0      0.0000001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
L{6} =link([0        56      0        0          0      0.000004 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
p560m=robot(L);

c=[0 0 pi/2 0 0 0];
T1=fkine(p560m,c);
T2=T1-[0 0 0 500;0 0 0 -200;0 0 0 0;0 0 0 0];
t=0:0.056:10;
) ?, P9 x- V% }7 t& lT=ctraj(T1,T2,length(t));
p=ikine(p560m,T);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%添加的求得转矩
c2=p(length(t),: );   %取出到达目标时的各个关节角度
[q qd qdd] =jtraj(c,c2,t);   %得到关节空间规划轨迹
F=rne(p560m,q,qd,qdd);       %得到控制各个关节的输出力矩;
%plot(F)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%添加的求得控制输入电压
0 P+ |% _1 r7 K" y/ ], vU1=220/sqrt(3)%线电压
3 T6 U/ ?* ^/ I. d9 u9 x" ]N=3%电源相数
  f+ k  q) D2 v  cP=2%极对数
, w3 h2 X2 k8 n0 t: {$ j& ]FN=50%电源频率
R1=0.095%定子电阻
X1=0.68%定子漏电感
X2=0.672%转子漏电感
sd=2*pi*FN
+ b1 Z( x7 r* v1 p1 Sns=60*FN/P%同步转速

R2=0.1%%转子电阻
s=0.8%转差率
9 e- y# `. V3 _$ Cfor  i=1:length(t)
    for j=1:6
7 ~9 D/ B; I3 |# A. K  I+ u        U2=N*P*R2/s/sd/[(R1+R2/s)^2+(X1+X2)^2];%三相异步电机转矩公式
2 o; h) ~; `% y        U(i,j)=F(i,j)/U2*sqrt(3);
2 |% q# V' ]- G! B8 a    end
/ B0 X5 S7 @  V# p/ q4 A- x   
* P0 b5 j5 e6 Tend
+ D1 Q" ?  \* x5 Fplot(U)
ylabel('电机输入电压')

% for m=1:5  %%%转子电阻对转矩的影响
0 X' r) W( A! J%       if m==1
9 N' c! b& `' k9 D# e8 v* L* g%           R2=0.1
%       elseif m==2
%           R2=0.2
%       elseif m==3
%           R2=0.5
& @4 h% L7 Z' ~/ K! J. Q5 c- _%       elseif m==4
& I8 a# d4 w/ I4 |%           R2=1.0
$ ^/ `  M) i/ w8 i; C2 \# ~%       else R2=1.5 end
) v: m* l. o- W- N: g% M%      
%      
8 C4 C; W: q, C6 J: l( I. N%  for  n=1:400
%      s=n/400
%     t=N*P*U1*R2/s/sd/[(R1+R2/s)^2+(X1+X2)^2]
$ W  k& C# T  V0 b, B& }( X- b0 p# e%      plot(s,t)  %转差率与转矩的关系
: a+ x5 q. G1 b; t4 [! P6 e# d6 ?%      hold on
, q2 N) T1 T, J% \9 X* }( W* t%  end
: w+ Q- F" S9 h" F0 Z8 @%    hold on
% end
% xlabel('转差率')
% ylabel('电机转矩')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
for i=1:10:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i)
y(i)=T(2,4,i)
z(i)=T(3,4,i)
" u1 L& D0 t- G# T6 Vend
8 F' V1 g5 b4 z%plot3(x,y,z)%画出运动轨迹
) G! W9 V7 L* ]& S%plot(p560m,p)
%plot(p)% 画出各个关节角的变量图
%drivebot(p560m)

t1=t'
B1=[t1 F]%电机输出力矩
8 W( Y' M7 h8 M2 A4 T% AB2=[t1 U]%电机控制电压
a1=p(:,1)
a2=p(:,2)  
a3=p(:,3)
$ v! b2 o; T/ o/ {, `1 Ra4=p(:,4)
a5=p(:,5)  
a6=p(:,6)
%输出到 simulink的变量 [t1,a1]
% n4 a& h$ _# ]! l$ `2 h1 I%plot(F)

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