微分先行的PID控制

小白的白

用matlab编了一个微分先行的PID控制，我理解是PI对偏差作用，D只对输出起作用，PID的参数整定，我使用ZN整定4:1得到PID参数，结果得到的控制效果比普通的PID控制差。而且将输入延时时间由2改为5后，效果也是相当差，鲁棒性很差。

%清除变量，关闭其它窗口
0 M/ C2 |' B. c8 B5 U) Bclear all;
%close all;
%定义对象与取样时间
ts=1;                               %定义取样时间
sys=tf(4*[2.6,1],conv([34.3,1],[6.5,1]),'inputdelay',2);    %被控对象模型
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');             %离散化
, T% z* k  b/ `5 y8 c0 y, i[num,den]=tfdata(dsys,'v');         %取出对象的模型参数
%初始化变量
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;
* M0 A, q# A2 L; \5 U  Lu_5=0;u_6=0;u_7=0;
ud_1=0;
6 i3 p& r1 c. L# D7 S: }y_1=0;y_2=0;
0 F$ ~% B  M/ c7 J- E+ _, lsum_err=0;
rin=0.98;
' o9 i0 w. P( W, p* i% B%参数给定
km=5.29;wm=17;
7 X6 r7 ~. g6 h  Y& B% L( n+ zkp=km/1.7;ki=2*kp/wm-0.22;kd=kp*0.13*wm;    %此处由于超调较大，把ki减小了
%进入仿真
for k=1:1:400
    time(k)=k*ts;
    yout(k)=-den(3)*y_2-den(2)*y_1+num(2)*u_3+num(3)*u_4;
    error(k)=rin-yout(k);
0 ?  ~3 O: x; l8 a8 Y    sum_err=sum_err+error(k)*ts;
+ q% V6 g  C3 m# a' x   
3 R1 u. c1 U# k7 [4 I+ c%计算控制器输出值u
* U$ Z/ n3 v0 j6 M    ud(k)=kd*(yout(k)-y_1)/ts;                            %计算D作用输出后的输出
    u(k)=kp*error(k)+ki*sum_err-ud(k);
%限制控制器的输出值
# s5 w( h0 H: ?8 U  `# H1 H; ~& E    if u(k)>=110
; m* m/ @1 y9 l5 e& a        u(k)=110;
0 q: n) X5 n# Y) S1 w5 [7 U    end
) `1 G/ s6 c& S$ ]- o% T2 ^& H    if u(k)<=-110
- @8 V- c" h$ s# i% [        u(k)=-110;
    end
: }  \& ?' c& J6 M5 k   
* y) p' Q" d6 e" E  R%更新参数
# w5 t  s& j& [y_2=y_1;y_1=yout(k);
u_7=u_6;u_6=u_5;u_5=u_4;
u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
end
figure(1);
plot(time,rin,'r',time,yout,'b');
xlabel('时间');ylabel('设定值，输出值');

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nkkopd

微分先行pid参数难道要重新整定？我的也是，普通pid参数用到微分先行上就完全乱了……

小白的白

nkkopd 发表于 2020-10-9 18:30
7 D5 }7 a; f5 v( P; w. ^4 j1 Z微分先行pid参数难道要重新整定？我的也是，普通pid参数用到微分先行上就完全乱了……

还是不知道怎么解决
7 G2 O, }" t! u; d

Uifhjvv

我也遇到了这个问题，我是用的simulink实现的微分先行PID，但是一直没有调节好合适的参数导致效果很差。