为啥矩阵乘法显示矩阵乘法维度不正确？是什么原因？

Uqzalq · 发表于 2020-7-8 14:08

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x

为啥矩阵乘法显示矩阵乘法维度不正确？是什么原因？代码如下：

function sys = mdlDerivatives( t,x,u)
global uc ur
yd1 = u(1);
yd2 = u(2);
dyd1 = cos(t);
dyd2 = cos(t);
ddyd1 =- sin(t) ;
ddyd2 =- sin(t);
x1= u(3);x2= u(4);
x3 = u(5);x4 = u(6);
e1 = yd1 - x1;
e2 = yd2 - x3;
de1 = dyd1 - x2;
de2 = dyd2 - x4;
nmn1 = 20 ; nmn2 = 20 ;
beta11 = nmn1 ;beta21 = nmn2;
K0 = 15 *eye(2);
v1 = ddyd1 + beta11 * de1;
v2 = ddyd2 + beta21 * de2 ;
v=[v1 v2]';
s1=de1+nmn1*e1;
s2=de2+nmn2*e2;
s=[s1 s2]';
% Contro1 1aw(26)
epO = 0.1;
Ip= eye(2);
rou0 = 0.2;
u1(1) = exp( -1/2* ((x(1) +1.25)/0.6)^2);
u1(2) = exp( -1/2 * (x(1)/0.6)^2);
u1(3) = exp( - 1/2 * ((x(1)-1.25)/0.6)^2);
u2(1) =exp( - 1/2* ((x(2) + 1.25)/0.6)^2) ;
u2(2) = exp( - 1/2 * (x(2)/0.6)*2) ;
u2(3) =exp( - 1/2* ((x(2) - 1.25)/0.6)*2) ;
u3(1) =exp( -1/2* ((x(3) + 1.25)/0.6)^2) ;
u3(2) = exp( - 1/2 *(x(3)/0.6)^2) ;
u3(3) =exp( -1/2* ((x(3)-1.25)/0.6)^2);
u4(1) =exp( - 1/2* ((x(4) + 1.25)/0.6)^2) ;
u4(2) = exp( - 1/2 * (x(4)/0.6)^2);
u4(3) = exp( -1/2* ((x(4)-1.25)/0.6)^2) ;
FS1 =0;
FS2 = zeros(3^4,1);
for L1= 1:3
for L2 = 1:3
      for L3 = 1:3
         for L4 = 1:3
            FS2(3^3 *(L1-1) + 3^2 *(L2 - 1) + 3*(L3 - 1) + L4) = u1(L1) * u2(L2) * u3(L3) *u4(L4);
            FS1= FS1+ u1(L1) * u2(L2)* u3(L3) * u4(L4);
         end
      end
end
end
FS=FS2/FS1;
w_f1 = FS;w_f2 = FS;
w_g11 = FS;w_g12 = FS;
w_g21 = FS;w_g22 = FS;
thtaf1 = x(1:3^4);
thtaf2 = x(3^4 + 1:3^4 *2);
thtag11 = x(3^4 * 2 + 1:3^4 * 3 );
thtag12 = x(3^4 * 3 + 1:3^4 * 4);
thtag21 = x(3^4*4 + 1:3^4 * 5);
thtag22 = x(3^4*5 + 1:3^4* 6);
f1 = w_f1'*thtaf1 ;
f2 = w_f2'*thtaf2;
g11 = w_g11'*thtag11;
g12 = w_g12'*thtag12;
g21 = w_g21 *thtag21 ;
g22 = w_g22 *thtag22 ;
ep_f = x(3^4 *6 +1:3^4 *6 +2) ;
ep_g11 = x(6*3^4 + 3);
ep_g12 = x(6 * 3*4 + 4);
ep_g21 = x(6 * 3*4 + 5) ;
ep_g22 = x(6 * 3*4 + 6);
ep_g = [ep_g11 ep_g12 ; ep_g21 ep_g22];
ep_u = x( 3^4 * 6 + 7);
delta = x(3^4* 6 + 8);
F= [f1 f2]';
G= [g11 g12;g21 g22];
k1 = 20;
uc = G'*inv(ep0 *Ip + G*G')*(-F + v+K0*s+ k1*G*s);
uO = epO*inv(epO * Ip + G*G') * (-F + v + K0*s + k1*G*s);
ur = s * abs(s') * (ep_f + ep_g * abs(uc) + ep_u' * abs(u0))/(norm(s)^2 + de1ta);
xite_f1= 0.5;
xite_f2 = 0.5;
xite_g11 = 0.5;
xite_g12 = 0.5;
xite_g21 = 0.5;
xite_g22 = 0.5;
xite0 = 0.001;
%F
for i = 1:1:3^4
sys(i) =- xite_f1 * w_f1(i) * s(1);
end
for i= 3^4 + 1:1:2*3^4
sys(i)=-xite_f2 * w_f2(i-3^4) * s(2);
end
%G
for i=2*3^4+1:1:3*3^4
sys( i) =- xite_g11*w^g11(i-2*3^4) * s(1)*(uc(1) - k1*s(1));
end
for i = 3*3^4 + 1:1:4*3^4
sys(i) =- xite_g12 * w_g12(i-3*3^4) * s(1) * (uc(2)-k1*s(2));
end
for i = 4*3^4 + 1:1:5*3^4
sys(i) =-xite_g21*w_g21(i - 4*3^4) * s(2) * (uc(1) - k1*s(1));
end
for i=5*3^4 + 1:1:6*3^4
sys(i) =- xite_g22 * w_g22(i - 5 *3^4) * s(2) * (uc(2) - k1*s(2));
end
gama0 = 0.001;

sys(6 * 3^4 + 1) = gama0*(abs(s(1))) ; % ep_f1
sys(6 * 3^4 + 2) = gama0* (abs(s(2)));% ep_f2
%ep_g
sys(6 *3^4 + 3)       = gama0 * (abs(s(1)))       * abs(uc(1) );       % ep_g1 1
sys(6 * 3^4 + 4)= gama0 * (abs(s(1)))       * abs(uc(2)) ;       % ep_g12
sys(6 * 3^4 + 5)= gama0 * (abs(s(2)))       * abs(uc(1)) ;       % ep_g21
sys(6 * 3^4 + 6)= gama0 * (abs(s(2)))       * abs(uc(2)) ;       % ep_g22
% ep_u
sys(6 * 3^4 + 7) = gama0*(abs(s')) *abs(u0);
% de1ta
sys(6 * 3^4 + 8) =- xite0* (abs(s') * (ep_f + ep_g * abs(uc) + ep_u' *abs(uO)))/(norm(s)^2 + de1ta) ;
function sys = mdlOutputs(t,x,u)
global uc ur
if t == 0
uc = zeros(2,1);
ur = zeros(2,1);
end
ut = uc + ur;
sys(1) = ut(1);
sys(2)=ut(2);

xiaogegepcb · 发表于 2020-7-9 15:52

看看问题咋解决的

Uqzalq · 发表于 2020-7-8 19:29

piday123 发表于 2020-7-8 19:20
1 ^1 _% g1 P% |% b代码太长，别人也不是你课题组的成员，猜不出你每一步都是想实现具体什么步骤的。这种情况下，一般都是建议 ...

代码是有点长，谢谢啦，我一步一步测试找问题

piday123 · 发表于 2020-7-8 19:20

代码太长，别人也不是你课题组的成员，猜不出你每一步都是想实现具体什么步骤的。这种情况下，一般都是建议你自己一步一步测试到底哪里有问题。
比如先把function的那行加个百分号变成注释，然后自己随便生成个测试用的数组如 t = 0 : 1000; x = 1 : 1000; u = 2 : 1000; 之类的开始逐行运行，看哪步报错。
比如在这个测试数组下，这几行

f1 = w_f1'*thtaf1 ;
f2 = w_f2'*thtaf2;
g11 = w_g11'*thtag11;
g12 = w_g12'*thtag12;. ~9 v& p% k1 S! O

维度就不对，而且一查就发现加'转置导致的。
后面运行还会出现 ep0 这种未定义的量被调用来进行计算的情况，我就不一一列举了，你自己完全可以逐行排查的。
还是那句话，这里的坛友不是你课题组的成员，顶多用测试数据看看哪里运行可能会出错，具体怎么改，只有设置全部算法步骤的你本人最清楚。

CCxiaom · 发表于 2020-7-8 15:45

帮顶一下

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