, i6 i, W2 ]# ?9 X要从裸机的思维转变到RTOS（Real Time Operating System）的思维，其实需要一个过程，而且开始的一段时间会很痛苦。但过一段时间理解了一些内容，能写一些Demo之后，你会发现其实RTOS也不难。( r. ]; N8 u5 r9 i7 k' `' e
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现在FreeRTOS在CubeMX工具中可以直接配置并使用，相当方便。0 S/ h6 }3 i9 p
5 P t! p& z! ]1 o为什么需要RTOS& h4 o. e2 [8 Q) {5 w9 i: u* y
2 H+ T9 C( D H0 G9 d为什么我们需要RTOS？就像最开始学C编程时，老师告诉我们，指针很重要，那时你肯定有一个大的疑问，指针到底有什么好？( A. K, B# Q: A- u) q) F2 l" N! S
7 n v0 E: b6 O心里一直犯嘀咕着：不用指针不一样把程序编出来了？ 现在想想看C语言没了指针，是不是“寸步难行”呢。 ~$ f5 a' s A4 d6 T5 {& K0 B$ G
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回到正题，我们到底为什么需要RTOS？- U0 O$ y0 @& O' m. ]2 J
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这是最常见的一种思路，对于简单的系统当然是够用了，但这样的系统实时性很差。8 g X& a+ u9 i$ L* @/ u
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比如“事务1”如果是一个用户输入的检测，当用户输入时，如果程序正在处理事务1下面的那些事务，那么这次用户输入将失效，用户的体验是“这个按键不灵敏，这个机器很慢”，而我们如果把事务放到中断里去处理，虽然改善了实时性但会导致另外一个问题，有可能会引发中断丢失，这个后果有时候比“慢一点”更加严重和恶劣！ % P% {. n7 N3 ^' G& B , Q" B' n. z( V又比如事务2是一个只需要1s钟处理一次的任务，那么显然事务2会白白浪费CPU的时间。 % o# U8 o( X0 B2 V# ]: a% k6 H" t4 A. J0 |( b* z% R) ?
改进思路 8 r) M( G5 J7 C* E3 H; M4 \" v$ j6 ]9 @% l; Q- _3 x; M7 n
看到上面裸机开发的局限了吗？ T6 q) q0 c' B8 i l, z9 v& [- g% N
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! t, T# [- e x& c7 F3 n加Q2859780203，一起探讨，获取更多资料1 l T. I, G* k0 I3 _) M
! Y9 c6 ?; K8 S6 J4 Y& [8 ~0 P# E, N B# ~' j, d5 ?% \0 X可以看到，这种改进后的思路，使得事务的执行时间得到控制，事务只在自己的时间片到来后，才会去执行。但这种方式仍然不能彻底解决“实时性”的问题，因为某个事务的时间片到来后，也不能立即就执行，必须等到当前事务的时间片用完，并且后面的事务时间片没到来，才有机会获得“执行时间”。 p5 i6 I4 O7 q6 B
! y1 V9 \0 X! F/ t这时候我们需要继续改进思路,为了使得某个事务的时间片到来后能立即执行，我们需要在时钟中断里判断完时间片后，改变程序的返回位置，让程序不返回到刚刚被打断的位置，而从最新获得了时间片的事务处开始执行，这样就彻底解决了事务的实时问题。 * f3 o. @9 m2 t4 Y" X0 R: i! c1 Z. l5 F* |
我们在这个思路上，进行改进，我们需要在每次进入时钟中断前，保存CPU的当前状态和当前事务用到的一些数据，然后我们进入时钟中断进行时间片处理，若发现有新的更紧急的事务的时间片到来了，则我们改变中断的返回的地址，并在CPU中恢复这个更紧急的事务的现场，然后返回中断开始执行这个更紧急的事务。; I5 `- c3 s' N. l: \
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使用RTOS的好处) E3 `& w) w4 }" X7 l
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上面那段话，对于初学者来说，可能有些不好理解。# p6 L8 W8 D% @# _- j* E1 Y